DRIVE PX2 安装ROS

下面是NVIDIA官网给出的在PX2上安装ROS的教程：

1. 在PX2上进行刷机并安装PDK，如果还没安装，可以参考：PX2刷机
2. 启动PX2
Note: Do not perform “apt-get upgrade” on the target, at any stage
注意：在任何阶段都不要执行“apt-get upgrade”这条命令
3. 使用Ubuntu GUI 配置Ubuntu 可以从main, restricted, universe and multiverse仓库安装软件（勾选图中的四个框框）

4. Setting locale（此步设置语言环境可略过...）
(这一步是可选的，将语言环境设置为上述任一选项可能会导致系统重新引导后启动终端的一些问题。因此，第一次尝试可能会跳过这一步。。。)

sudo update-locale LANG=C LANGUAGE=C LC_ALL=C LC_MESSAGE=POSIX 
(or)
export LANGUAGE=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
export LC_ALL=en_US.UTF-8
sudo locale-gen en_US.UTF-8
sudo dpkg-reconfigure locales

5. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

6. 打开 ‘Software & Updates’ 将下面源添加进去：

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main

添加之后应该是这样子的：

7. 更新 libssl1.0.0 包到最新版本[1.0.2g-1ubuntu4.6]并且安装libssl-dev  (ROS官网给出的教程没有这一步）

sudo apt-get install libssl1.0.0/xenial libssl-doc/xenial libssl-dev/xenial

8. 安装ROS ‘Desktop’ (包含ROS核心框架, 和一系列 popular 算法和sample)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

9. 成功安装ROS以后, 把ROS安装位置设置为环境变量，以便终端能够识别出ROS：

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10. 为当前 shell 设置库路径：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib:/usr/lib/aarch64-linux-gnu

11. 运行：

sudo rosdep init
rosdep update

12. 运行ROS例子来检验ROS是否已被正确安装:
VISUALIZING THE ROS TURTLESIM APP WITH RVIZ 
（1）打开终端运行：

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

（2）再打开一个终端运行：

rviz &

（3）rviz GUI界面运行以后, 改变Fixed frame (在‘Displays’ 区域的 ‘Global Options’选项中可以找到 ) 为 ‘world’.
（4）从 display section, Add > By display type > TF
（5）为了验证在turtlesim和rviz之间已经成功的建立的连接，移动小乌龟并观察在GUI界面中相对于世界坐标系的位置。