自动驾驶入门技术（9）—— 无人驾驶客户端系统

1、无人驾驶客户端系统

1.1 客户端系统基础解析
无人驾驶客户端系统包括操作系统和计算平台两个重要部分；无人驾驶不是单独的一项技术，而是多种技术的集成，技术的集成在由操作系统和硬件平台组成的客户端系统层面上完成。

图1. 无人驾驶技术集成
首先，传感器从环境中收集数据，并将这些数据提供给计算平台进行感知和动作的计算，然后再将动作规划发送到控制平台进行执行。但是只有硬件是不够的，在硬件之上，还需要一个操作系统来协调这些组件之间所有的通信，并协调不同实时任务的资源分配。

1.2 客户端系统需要具备的能力
1）系统需要具备足够的计算能力，用于快速处理大量传感器数据；
2）系统需要具有较高的鲁棒性，即使系统一部分发生故障时，系统也能够从故障中恢复；
3）系统需要在严格的能耗和资源约束下进行所有的计算。

2、操作系统

2.1 机器人操作系统ROS基础解析
1）机器人操作系统（ROS），是针对机器人应用而量身定制的一个分布式计算框架；
2）机器人操作系统ROS的特点
—— 分布式 点对点 ： 采用分布式架构，通过点对点的设计让机器人的进程可以分别运行，便于模块化的修改和定制，提高了系统的容错能力。
—— 多种语言支持