ROS Kinetic 支持 Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04).
ROS Melodic 支持 Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS).
系统是 Ubuntu18.04, 所以装 Melodic. 参考 ROS官方的 Ubuntu install of ROS Melodic.
设置sources.list
设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
环境配置
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便很多:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
构建工厂依赖
到目前为止,你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
roscore
运行 roscore
检验安装:
CSDN博文第一行写这一句代码
@[TOC](文章目录)
, 使用 # 标示标题, 可以自动生成博文目录