ubuntu-pcl

周陽讀書

已于 2024-05-10 10:41:18 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： ubuntu

于 2024-05-09 23:30:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixi234/article/details/138615421

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本文档详细介绍了在Ubuntu系统下如何安装Point Cloud Library（PCL），包括使用apt-get快速安装，源码编译安装以及解决过程中遇到的VTK版本问题。此外，还探讨了如何处理和使用KITTI点云数据，包括将bin文件转换为pcd文件以及通过ROS节点进行可视化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ubuntu下使用pcl库

1.简介

2.安装PCL

2.1 apt安装

PCL官网给出利用apt安装？

sudo apt-get install libpcl-dev

2.2 源码编译安装

安装依赖

sudo apt-get update
# 以下为安装第三方依赖库（参考windows下3dParty）
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev 
# 安装flnn,ubuntu22.04对应的版本是1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev
# 安装eigen的库
sudo apt-get install libboost-all-dev
# 安装boost
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
# 安装Qhull
sudo apt-get install libopenni2-dev
# 安装openni2
sudo apt-get install libvtk9.1 libvtk9.1-qt libvtk9-dev libvtk9-qt-dev 
# 安装vtk,2023年8月22日，使用sudo apt-get install libvtk+tab最新版本是9.1，dev版本的只有9，安装9-dev版本（VTK可以独立使用源码安装，本例直接在依赖项中安装）

# 以下为其他必须依赖
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
# libsub是一个开源的用C实现的，可以让应用程序与用户的USB设备进行通信的库，可移植，使用统一的API，支持Windows,MacOS,Linux,Androdi
sudo apt-get install libopenni-dev
# 安装openni
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
# 安装freeglut，是GLUT（openGL Utility Toolkit）的一个免费开源替代库，在程序中负责创建窗口，初始化opengl上下文和处理输入事件所需的所有系统特定的杂务，从而允许创建真正可移植的OpenGL程序

从github上下载PCL源码

sudo apt-get install git
# 安装git
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
# 下载源代码

编译源代码

# 首先安装make和cmake等
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
# 这个命令会安装一系列软件包，包括gcc,g++和make
sudo apt-get install cmake 
# 安装cmake

cd pcl
# 上面从github上下载的PCL源码放在了主文件夹下的pcl文件夹内
mkdir release
# 新建release文件夹
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr\
      -DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -