ubuntu下使用pcl库
1.简介
2.安装PCL
2.1 apt安装
PCL官网给出利用apt安装?
sudo apt-get install libpcl-dev
2.2 源码编译安装
- 安装依赖
sudo apt-get update
# 以下为安装第三方依赖库(参考windows下3dParty)
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
# 安装flnn,ubuntu22.04对应的版本是1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev
# 安装eigen的库
sudo apt-get install libboost-all-dev
# 安装boost
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
# 安装Qhull
sudo apt-get install libopenni2-dev
# 安装openni2
sudo apt-get install libvtk9.1 libvtk9.1-qt libvtk9-dev libvtk9-qt-dev
# 安装vtk,2023年8月22日,使用sudo apt-get install libvtk+tab最新版本是9.1,dev版本的只有9,安装9-dev版本(VTK可以独立使用源码安装,本例直接在依赖项中安装)
# 以下为其他必须依赖
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
# libsub是一个开源的用C实现的,可以让应用程序与用户的USB设备进行通信的库,可移植,使用统一的API,支持Windows,MacOS,Linux,Androdi
sudo apt-get install libopenni-dev
# 安装openni
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
# 安装freeglut,是GLUT(openGL Utility Toolkit)的一个免费开源替代库,在程序中负责创建窗口,初始化opengl上下文和处理输入事件所需的所有系统特定的杂务,从而允许创建真正可移植的OpenGL程序
- 从github上下载PCL源码
sudo apt-get install git
# 安装git
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
# 下载源代码
- 编译源代码
# 首先安装make和cmake等
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
# 这个命令会安装一系列软件包,包括gcc,g++和make
sudo apt-get install cmake
# 安装cmake
cd pcl
# 上面从github上下载的PCL源码放在了主文件夹下的pcl文件夹内
mkdir release
# 新建release文件夹
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr\
-DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -