【Jetson】使用 Jetson 控制无人车常用指令

最近入手了一辆创乐博的车子，长这样

主要是想学习一下 Jetson 这个的一些用法。接下来会整理自己在看店家给的资料时的一些笔记。

当然，我自己也是有选择性的在看，毕竟自己也是有一个小目的的，所以我整理出来的并不代表卖家的全部资料。

1.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人镜像烧入讲解

2_2.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人jetson Nano连接WIFI讲解

3.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人基本运动讲解

这个指令能显示底盘的信息

roslaunch clbrobot bringup.launch

测试使用键盘来控制无人车的移动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 

4.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人IMU自动校正讲解

开启底盘连接节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

rosrun imu_calib do_calib

5.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人线速度校正讲解

一般涉及到运动的，都会开启底盘连接节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

校正线速度

rosrun clbrobot_nav calibrate_linear.py

测试一下运行距离

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

假如在实际运行后，发现实际走的距离是1.03米（设定距离 test_distance 是1米），那么在 odom_linear_scale_correction 中修改为 1.03，再次运行 start_test。如果修改后发现这次走的实际距离是1.03米了，那么证明校正参数没问题。接下来就是将测试出来的校正参数 1.03 写入到文件中。

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修改校正参数的方法为

roscd clbrobot
cd launch/
vi bringup.launch

6.亚克力麦克纳姆轮ROS机器人角速度校正讲解

roslaunch clbrobot bringup.launch

rosrun clbrobot_nav calibrate_angular.py

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

注意上述三个指令是需要在三个 Terminal 里打开的，并不是在一个终端里运行三次。

假设目标设定值 test_angle 是 360 度，但实际测量运行了 350 度，那么比例因子为 350/360=0.972。将校正参数 0.92 写入到 odom_angular_scale_correction 中，再次运行程序。此时正常旋转了 360 度，证明校正参数具有校正作用。

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接下来修改校正参数

roscd clbrobot
cd launch/
vi bringup.launch