cartographer-保存.pbstream地图

打开一个新终端，停止接收数据：

rosservice call /finish_trajectory 0

生成pbstream文件：

rosservice call /write_state  /home/zzr/carto_ws/map.pbstream     //自己的路径

或者

rosservice call /write_state "filename: 'map.pbstream' "

地图保存在目录 ~/.ros（小知识：在文件目录下ctrl+H可以切换隐藏文件夹的显示与否）
ls看下目录中是否有生成的map文件,复制出来

cd ~/.ros
cp map.pbstream ../catkin_ws

然后将pbstream文件转pgm，yaml文件：

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/zzr/carto_ws/savemap -pbstream_filename=/home/zzr/carto_ws/map.pbstream -resolution=0.05