MATLAB与ROS开始（1）

最新推荐文章于 2024-08-06 22:53:00 发布

JianRobSim

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分类专栏： MATLAB与ROS中的机器人文章标签： MATLAB ROS moverobot

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39090239/article/details/83242805

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1、通过MATLAB控制ROS中的简单机器人运动。

参考：https://blog.csdn.net/mountzf/article/details/51712459

具体操作：1）打开虚拟机---打开一个终端---输入：roscore；运行turtle的简单例子：rosrun turtlesim turtlesim_node

2）MATLAB端，为避免有rosmaster运行，先输入：rosshutdown，在输入：rosinit('192.168.244.129') %虚拟机IP，在虚拟机终端输入：ifconfig可查。

3）MATLAB中查看rostopic list（输入rostopic list即可），查看topic数据类型等信息如：rostopic info /turtle1/cmd_vel

4）MATLAB代码控制虚拟机机器人运动:(直接在MATLAB命令窗口复制粘贴运行)

cmdpub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel',rostype.geometry_msgs_Twist)
 
pause(3)% Wait to ensure publisher is setup
 
cmdmsg = rosmessage(cmdpub);
 
cmdmsg.Linear.X = 10;
 
cmdmsg.Angular.Z = 15;
 
send(cmdpub,cmdmsg)
 
chatterpub = rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String)
 
pause(3)% Wait to ensure publisher is setup
 
chattermsg = rosmessage(chatterpub);
 
chattermsg.Data = 'hello world'
 
send(chatterpub,chattermsg)
 
pause(5)

5）改变了几次cmdmsg.Linear.X = 10; 和cmdmsg.Angular.Z = 15;的数值结果如下

2、为了直接使用mathwork官网介绍的案例，尽量保证与其一直性，在官网下载了对应的文件。

参考：https://www.mathworks.com/help/robotics/examples/get-started-with-gazebo-and-a-simulated-turtlebot.html

主要的安装步骤：Windows版本，因为官网推荐的是用VMware®Player，但我已经安装了VMware®workstation，所以可以不要这一步。俩者的区别就是兄弟关系，VMware®Player占用空间小，不用重启系统等。所以在装了VMware®workstation直接在第二步，点击archive，下载ROS Indigo Gazebo v3并解压。打开VMware®workstation----选择打开虚拟机---到解压ROS Indigo Gazebo v3的目录下----选择ros_indigo_gazebo_v3.vmx----确定---如果打开一个窗口询问您是否复制或移动了虚拟机，请按复制它即可。

以下步骤为在VMware®Player中安装的步骤。

参考：https://www.mathworks.com/supportfiles/robotics/ros/virtual_machines/v3/installation_instructions.htm

1）下载并安装VMware®Player软件（许可证---可选）
2）下载包含虚拟机的存档：Download the archive containing the virtual machine

3）将存档解压缩到硬盘驱动器上的某个位置
4）启动VMware Player
5）在VMware Player中，按“打开虚拟机”
6）浏览到Ubuntu图像的位置，选择ROS Indigo Gazebo v3并按OK
7）现在，虚拟机已添加到您的库中
8）在VMware Player中，启动虚拟机
9）如果打开一个窗口询问您是否复制或移动了虚拟机，请按复制它

3、使用：

1）双击打开gazebo turtlebot world。

2）下载案例：

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64534-getting-started-with-robot-operating-system-ros?s_eid=PSM_15028

简单使用：打开gazeboExampleMATLAB.m，修改ip为虚拟机的IP：192.168.244.130

代码：运行

%% Object Detection Example: Gazebo
% Copyright 2017 The MathWorks, Inc.

%% SETUP
% Connect to ROS master
rosshutdown;
gazeboIp = '192.168.244.130';
rosinit(gazeboIp);
% Create ROS subscribers and publishers
imgSub = rossubscriber('/camera/rgb/image_raw');
receive(imgSub,10); % Wait to receive first message
[velPub,velMsg] = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');
% Create video player for visualization
vidPlayer = vision.DeployableVideoPlayer;
% Load control parameters
params = controlParamsGazebo;

%% LOOP
while(1) 
    %% SENSE
    % Grab images
    img = readImage(imgSub.LatestMessage);
    
    %% PROCESS
    % Object detection algorithm
    resizeScale = 0.5;
    [centerX,centerY,circleSize] = detectCircle(img,resizeScale);
    % Object tracking algorithm
    [v,w] = trackCircle(centerX,circleSize,size(img,2),params);
    
    %% CONTROL
    % Package ROS message and send to the robot
    velMsg.Linear.X = v;
    velMsg.Angular.Z = w;
    send(velPub,velMsg);
    
    %% VISUALIZE
    % Annotate image and update the video player
    img = insertShape(img,'Circle',[centerX centerY circleSize/2],'LineWidth',2);
    step(vidPlayer,img);
        
end

结果：