Coursera 多伦多自动驾驶课程之行为规划behaviour planning
参考Coursera上多伦多大学self-driving car 自动驾驶课程4.5.1
截取关键的PPT翻译并加上自己的理解,作为自己学习的笔记,也可供大家共同交流学习。
Page1学习目标
定义一个行为规划系统
理解行为规划其的输入输出
理解状态机在行为规划中的作用
Page2 行为规划
行为规划系统规划一系列高层次的驾驶动作,或者是操作来安全的实现驾驶任务在多种驾驶场景下。
行为规划器考虑
道路规则
静态障碍物车周围的
车周围的动态障碍物
规划的路径必须安全且高效
Page3,4 驾驶操作
...速度跟踪-维持现有的速度
...跟随前车-匹配前车的速度维持一个安全距离
...刹停-开始减速并且在给定的空间内停下来
...停止-保持静止在当前的位置
...换道-换到一个新的车道
Page5 行为规划器的输出
-要被执行的驾驶操作
-必须遵守的约束,在规划的轨迹下包含:
...理想轨迹
...速度限制
...车道边界
...停止位置
...关注的目标车辆列表
Page6 输入要求
-高精度地图
-任务路径
-定位信息
感知信息
所有观测到的动态物体
预测未来的运动
碰撞点/时间计算
所有观测到的静态物体
.道路标志
-占据栅格地图
Page7 有限状态机
-每个状态是一个驾驶操作
-定义状态转移
-定义状态转移的条件
-进入动作就是约束的修改
比如右图,有两个状态刹停和速度跟踪,在距停止标志距离小于(PPT里写反了)阈值时刹停,大于阈值时维持速度跟踪状态,并且进入速度跟踪状态时,将速度限制设置为50km/h
状态:刹停和速度跟踪
转移条件:距停止标志的距离是否大于阈值
进入动作:比如这里进入速度跟踪就是将速度限制修改为50
Page8 状态机在行为规划里的优点
-有限的要检查的规则的数量
-规则变得有目标的而且很简单
-实施行为规划器很简单,只要if语句判断状态标志就可以?
上图中三个状态之间的关系:
刹停-停止-速度跟踪
进入刹停状态时,车速>=0,继续维持该状态;
当进入刹停状态,车速==0且停在了要求的停止区,进入停止状态;
进入停止状态后,这里定义的停止时间小于3S时继续维持停止状态;
进入停止状态后,这里定义的停止时间大于等于3S时进入速度跟踪状态;
进入速度跟踪状态后,只要车辆的位置没有进入路口接近区继续维持速度跟踪状态;
进入速度跟踪状态后,车辆的位置进入路口接近区状态切换为刹停状态;
Page9 本课总结
定义行为规划系统扮演的角色
行为规划器的输入/输出
部署状态机作为行为规划器
运用状态机进行行为规划的优点