关于ROS的使用小tip
给出一个具体的示例
假设用一个ROS msg,名为 VehicleInfo.msg,来实时传递车辆的状态信息,其定义如下:
#VehicleInfo.msg
Gear gear
这个VehicleInfo.msg里只包含车辆的档位信息gear,是一个Gear类型的变量;
Gear类型也是由Gear.msg定义的一个枚举类型,包含DRIVE,REVERSE 前进/倒退档
#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1
那么现在对于车辆底盘节点,想要实时的将车辆档位发送出去,应该如何对msg进行赋值呢?
下面的代码是不可行的,编译时会报错
//define a empty msg
VehicleInfo msg;
msg.gear = DRIVE; //error!!! the types are different (Gear) = (int8)
若想对msg中枚举类型进行赋值,应该修改枚举类型Gear.msg,增加一个value变量,value不需要赋初值
#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1
int8 value
则msg中的枚举类型变量赋值可以这样进行:
//define a empty msg
VehicleInfo msg;
msg.gear.value = msg.gear.DRIVE;
这样的话就成功的将枚举值储存到VehicleInfo里了