Far planner 代码系列（29） EnclosePolygonsCheck()

今天我们再讲一下 EnclosePolygonsCheck()函数，首先说几个预备的知识：

        1、polys_ctnodes_是存放每一个polygon的首个ctnode，通过front或back可以循环到该polygon的每一个ctnodes

        2、ctnode的is_ground_associate属性的标识位（true or false）在AdjustCTNodeHeight函数里进行修改的

        有了上面的知识点，我们来看函数：

        函数首先循环我们的 polys_ctnodes_ 取出每个polygon的首个ctnode，然后按front的方向区遍历该polygon剩下的ctnode。如果front方向的ctnode没有global_match，那么我们就跳过剩下的步骤，继续往该front方向的front方向继续寻找ctnode，如下图所示：