视觉SLAM十四讲：[实践1] cmake的使用

一. g++编译器的使用

终端输入：

XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ g++ helloSLAM.cpp
XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ ./a.out
Hello SLAM! // 输出内容

二. cmake工程管理工具的使用

1. 在一个cmake工程中，使用cmake命令生成一个makefile文件，然后使用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。
2. 为方便管理源代码和中间代码，新建一个中间文件夹build，然后进入build文件夹，通过cmake … 命令对上一层文件夹（代码所在文件夹进行编译），这样产生的中间代码就会在build 文件中生成。
3. 库的使用（仅供其他程序调用），需要编写头文件和库文件，同时在makefile文件中添加链接命令

相关代码展示：

• libHelloSLAM.cpp

# include <iostream>
using namespace std;

void printHello() {
 cout << "hello SLAM!!!" << endl;		
}

• libHelloSLAM.h 头文件

# ifndef LIBHELLOSLAM_H_
# define LIBHELLOSLAM_H_
// 以上的宏定义是为了防止重复引用这个头文件而引起的重定义错误

// 打印一句hello的函数
void printHello();
// 这是一个头文件，目的是为了调用所写的库
 # endif

• useHello.cpp 可执行主程序来调用函数

# include "libHelloSLAM.h"

// 使用libHelloSLAM.cpp中的printHello()函数
int main(int argc,char **argv){
	printHello();
	return 0;
}

• CMakeLists.txt
  提前建立，主要告诉cmake要对目录下的文件做什么事情。

# 声明要求的Cmake的最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8)

# 声明一个cmake工程
project(HelloSLAM)

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable(程序名 源代码文件)
# add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

# 添加一个共享库,每次调用只有一个副本
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

# 添加一个静态库，每次被调用都会生成一个副本
add_library( hello libHelloSLAM.cpp)

add_executable(useHello useHello.cpp)

# 链接库
target_link_libraries( useHello hello_shared )

# set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") // debug模式

4. 在代码所在目录下调用cmake对该工程进行cmake编译

在终端输入：

XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ mkdir build //创建build文件夹
XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ cd build // 进入到build目录下
XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ cmake .. // 对上一层文件夹进行编译
XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ make 
XXXXXXX-Vostro-14-5459:~$ ./useHello
hello SLAM!!! // 输出结果

具体流程：

• cd 主目录
• mkdir build
• cd build
• cmake …
• make
• 运行程序 ./useHello

三. 集成开发环境IDE的使用----KDevelop