关于第七节VINS的初始化,其内容和代码均整理在下面列出的博客中。视频的主要讲解内容在初始化1,初始化3。
run_euroc前端的数据处理(内容|代码)
初始化1外参标定(内容|代码)
初始化2视觉初始化(内容|代码)
初始化3视觉IMU对齐(内容|代码)
初始化4visualInitialAlign()(内容|代码)
VINS_Mono知识点解析
具体步骤:
1. 数据预处理
仿照作业二:
- 开一个终端运行roscore,即在终端输入:
roscore
若没有安装ROS,指路——在Ubuntu18.04上安装ROS Melodic
- 将贺老师给的
vio_data_simulation
放在~/VINS-Course/src
中:
下载地址:https://github.com/HeYijia/vio_data_simulation - 编译
vio_data_simulation-master
cd vio_data_simulation-master
mkdir build
cd build
cmake ..
make
cd ../bin
./data_gen
此时,VINS-Course/src/vio_data_simulation-master/bin
下生成的文件有:
我们将用到这些生成的文件接入VINS代码,进行实验。
3. 用Python的matplotlib绘图
cd ../python_tool
python draw_trajcory.py
imu_pose.txt是由给定的轨迹方程和欧拉角,生成IMU的pose,imu_int_pose.txt是由给定的轨迹得到速度和加速度,再根据欧拉法和中值法得到IMU的pose,比较两个pose:
结果:
2. 测试代码
下载数据集EuRoC MAV Dataset
编译并执行:
cd build
../bin/run_euroc /home/dataset/EuRoC/MH-05/mav0/ ../config/
实验结果:
3. 修改代码
将仿真数据(视觉特征,imu数据)接入VINS系统。为了方便调试代码,我决定重新写一个simulation-test.cpp
文件。
main函数如下:
int main(int argc, char **argv)
{
if(argc != 3)
{
cerr << "./simulation-test 特征点文件路径 配置文件/config \n"
<< endl;
return -1;
}
sData_path = argv[1];
sConfig_path = argv[2];
pSystem.reset(new System(sConfig_path));
std::thread thd_BackEnd(&System::ProcessBackEnd, pSystem); // 最重要!!
// sleep(5);
std::thread thd_PubImuData(PubImuData); // 获取IMU数据的线程
std::thread thd_PubImageData(PubImageData); //获取图像数据的线程
std::thread thd_Draw(&System::Draw, pSystem); // 画图的线程
thd_PubImuData.join();
thd_PubImageData.join();
thd_BackEnd.join();
thd_Draw.join();
cout << "main end... see you ..." << endl;
return 0;
}
- 将IMU数据传入VINS系统
void PubImuData()
{ // 获取IMU数据
string sImu_data_file = sConfig_path + "imu_pose_noise.txt";
...
- 将图像数据传入VINS系统
void PubImageData()
{ // 获取图像数据
string sImage_file = sConfig_path + "cam_pose.txt"; // 含时间戳的文件
需要注意的是,传入的是具有图像数据的文件而不是直接传入图像,并且所有的特征点都被成功跟踪,所以不需要进行LK光流追踪。直接读入当前时刻相机对应的观测值并存入forw_pts即可,并将每个特征点的track_cnt++。
再有就是,CMakeLists.txt
的修改。
add_executable(simulation_test test/simulation-test.cpp)
target_link_libraries(simulation_test
MyVio
-lpthread)
编译并执行:
../bin/simulation_test /home/VIO/Allcode/VINS-Course/src/vio_data_simulation-master/bin/ ../config/
4. 实验结果
有噪声:
无噪声: