[VIO|实践]UBUNTU16.04跑VINS_MONO

配置环境可以参考这篇博客，写的很详细。。。

直接编译:

1. 在工作空间输入catkin_make进行编译
2. 另开终端，开启ros

roscore

3. 另开终端，进入工作空间，运行euroc数据集的启动节点

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

4. 另开终端，进入工作空间，键入以下命令，开启rviz

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

5. 另开终端，进入工作空间，键入以下命令，加载数据集

source devel/setup.bash
rosbag play /home/ouc/dataset/EUROC/MH_04_difficult.bag

实验结果

使用evo测评工具进行测评:

参考博客-----指路
这里我用的是MH_01_easy.bag数据集，嗯。。。。。。。。。。

1. 带有回环的vins_mono与ground_truth的轨迹比对

修改代码后，打开数据集的state_groundtruth_estimate0，找到文件data.csv。这是一个euroc格式的文件，把他转成tum格式。输入以下命令：

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

绘制轨迹，在当前路径下输入:

evo_traj tum /home/ouc/output/vins_mono/EUROC/vins_result_loop_euroc1.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale

输出结果:

2. 回环&没有回环的vins_mono与ground_truth的轨迹比对

evo_traj t /home/ouc/output/vins_mono/EUROC/vins_result_loop_euroc1.txt /home/ouc/output/vins_mono/EUROC/vins_result_no_loop_euroc1.txt --ref=data.tum -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale