ROS-1 杂谈_01(ROS在Ubuntu18.04上的实装,以及安装过程中可能遇到的问题解决)
问题包括:被block、未安装rosdep、roscore失败
一. 安装步骤(均为终端操作)
- 添加软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 安装ROS - 1
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
在sudo apt install ros-melodic-desktop-full可能遇到被block的情况,此时应该将其删掉处理,一般情况是删掉以下两个:
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
- 初始化rosdep
sudo apt-get install python-rosdep2 # 一般情况下都需要先安装一下rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
- 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
二. 检验是否安装成功
终端运行roscore
启动ROS master, 出现如下结果即为安装成功
也有可能会遇到 Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch的问题,解决办法:
cd /opt/ros/melodic/bin
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
source ~/.bashrc
之后重新运行roscore,问题解决。
三. 做一个小海龟的实验
- 启动ROS master
roscore
- 启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 在控制节点界面中,通过键盘中的方向键即可完成对小海龟的运动控制
详细教程请参照ROS官网:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu