永磁无感博士论文阅读（杨子辉2012）

主要观点

1. 脉冲电压法辨识转子初始位置
   预定位法的局限性：
   $$\begin{gathered} T_0=\frac{3}{2}{\psi }_{pm}{I}_s\sin {\theta }_{\lim } \\ \text{因此：}{\theta }_{\lim }={\sin }^{-1}\frac{2T_0}{3{\psi }_{pm}{I}_s} \end{gathered}$$
   受负载摩擦转矩、输出电流大小确定。而且可能导致相位角度在180度附近。优化的方法时进行二次定位。
   
   初始位置辨识法： 根据电机的凸极饱和效应计算转子的初始位置，定位精度高，而且不会使转子随机转动。理论依据使电感检测测量法。见理论推导部分。辨识初始位置时，不同电压矢量导致的不同的饱和效用如下图所示。需要注意的是虽然q轴电感大于d轴电感，但是在注入不同方向的电流矢量时，由于饱和效应，d轴正向注入时实际的Ld将小于静态Ld。
   
   改进的5脉冲法辨识了转子位置和NS极。有较好的使用价值。 也可以采用7脉冲法进行辨识。

2. IF启动电流闭环，转矩攻角自平衡问题
   传统的VF模式，由于定子阻抗压降由定子电压和反电势决定，对于永磁同步电机，反电势和转速有关，因此若定子电压较大，则容易产生过流问题。
   
   采用IF模式后，电流的反馈至受期望值约束当反电势变化时，电流自然受控，不会出现过流问题。但如何避免失步问题？
   攻角定义：？是否时转子位置与电流矢量的夹角？
   一般情况下，IF模式运行时通常保证攻角不大于45度。由于不同转速下的负载大小不同，常需设置转速和电流的流频比曲线。常见的负载如：风机水泵负载、恒转矩负载、恒功率发u在、一次负载、二次负载（大多数风机水泵）、不规则负载。;这里的几次指的是：$I=C\ast f^2$。若负载为不规则负载，则需要根据最大转矩电流，才能保证稳定运行。通常的电流模式如下公式：$I_s=I_0/\sin 45^{°}+C_0$
   永磁同步电机的常用控制方法：$I_d=0,cosphi=1$,恒磁通控制、最大转矩电流比控制、弱磁控制、最大输出功率控制等；最优定子电流控制。

3. 电流开闭环切换方案
   重点在于速度转矩的平滑过渡； IF切换方法：逐渐以一定的斜率减小q轴电流，使攻角自然变化至90度所在位置。当转矩电流矢量与iq相近时，进行切入。此时d轴误差近似为0，这是在隐极电机中成立的方案。缺点无法进行0s加速；

4. 反电势积分法
   磁链估计模型：
   

   基本思路：采样电机定子的瞬时值电压和电流，计算电子定子磁链、转子磁链和反电势矢量。从而得到转子位置信息，在进一步得到转速信息。对于标贴式电机是很容易计算的。
   当位置角估计不准时，会造成坐标变换的角度不准，从而使q轴转矩电流比理想值偏大，系统可以稳定运行，但是影响运行效率。 估计速度的稳定性会影响速度环PI环的调节能力，不稳定的估算速度在系统动态调整时容易引发震荡。
   当电阻估值值偏大师时，导致磁链位置估计偏大。
   
   当电感估计值偏大时，导致角度估计偏小；当电流测量偏大时，角度误差估计偏小；当电压估计篇大时，角度误差估计偏大；虽然由于d轴固有磁通导致d轴容易进入饱和，但是由于id=0控制下，电流集中在q轴，因此q轴的饱和更显著。（参考文献107）；特别是在重载情况下，较大的转矩电流不仅使q轴电感减小，同时也会影响d轴电感。
   

5. 电流测量偏差对算法的影响
   电流偏差可表示为：$\Delta i=\hat{i}-i=e_{gain}\sin \omega t+e_{off}$，其中$e_{g}ain,e_{o}ff$分别表示增益偏差和直流偏置误差，该误差在dq坐标系下将导致直流分类、1倍频和2倍频。（参考文献114）；

主要理论推导和公式

1. $$\begin{gathered} \text{表贴式电机：} \\ \left[\begin{array}{c}{u}_{\alpha }\\ u_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{R}_s& 0\\ 0& R_s\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\alpha }\\ i_{\beta }\end{array}\right]+\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{\psi }_{\alpha }\\ {\psi }_{\beta }\end{array}\right] \\ \{\begin{array}{l}{\psi }_{\alpha }=L_1{i}_{\alpha }+{\psi }_{pm}\cos {\theta }_r\\ {\psi }_{\beta }=L_1{i}_{\beta }+{\psi }_{pm}\sin {\theta }_r\end{array} \\ {\theta }_r={\tan }^{-1}\frac{{\psi }_{\beta }-L_1{i}_{\beta }}{{\psi }_{\alpha }-L_1{i}_{\alpha }} \end{gathered}$$
   上述方法在10%的额定转速以上具有良好的转速和位置跟踪效果。但低于5%转速以下时，估计结果不稳定。另外在低速区需要将死区补充做好才可以进一步提高精度。
   转子初始位置辨识方法：
   $$\begin{gathered} \left[\begin{array}{cc}{u}_{\alpha 1}& u_{\alpha 2}\\ u_{\beta 1}& u_{\beta 2}\end{array}\right]=R_s\left[\begin{array}{cc}{i}_{\alpha 1}& i_{\alpha 2}\\ i_{\beta 1}& i_{\beta 2}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{cc}{L}_1+L_2\cos 2{\theta }_r& L_2\sin 2{\theta }_r\\ L_2\sin 2{\theta }_r& L_1+L_2\cos 2{\theta }_r\end{array}\right]\ast \left[\begin{array}{cc}\frac{d}{dt}{i}_{\alpha 1}& \frac{d}{dt}{i}_{\alpha 2}\\ \frac{d}{dt}{i}_{\beta 1}& \frac{d}{dt}{i}_{\beta 2}\end{array}\right] \\ \left[\begin{array}{cc}{L}_1+L_2\cos 2{\theta }_r& L_2\sin 2{\theta }_r\\ L_2\sin 2{\theta }_r& L_1+L_2\cos 2{\theta }_r\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{u}_{\alpha 1}-R_s{i}_{\alpha 1}& u_{\alpha 2}-R_s{i}_{\alpha 2}\\ u_{\beta 1}-R_s{i}_{\beta 1}& u_{\beta 2}-R_s{i}_{\beta 2}\end{array}\right]{\left[\begin{array}{cc}\frac{d}{dt}{i}_{\alpha 1}& \frac{d}{dt}{i}_{\alpha 2}\\ \frac{d}{dt}{i}_{\beta 1}& \frac{d}{dt}{i}_{\beta 2}\end{array}\right]}^{-1} \end{gathered}$$
   再根据电感矩阵即可计算出转子位置角。上述辨识只能辨识转子位置，无法辨识NS极，因此还需要进一步施加电压矢量来区分NS极。通过d轴正向和反向的电压激励，从而得到不同的电流响应，沿d轴方向的电压矢量对d轴实现了充磁效应导致d轴饱和，从而电流幅值增大，另一个电压矢量对d轴起去磁作用，从而导致电流响应的幅值减小。对比两次电流幅值，即可判断得到的位置是在N极还是s极。
   理论依据是RL电路的零状态响应。
   $\{\begin{array}{l}U=Ri+L\frac{di\left(t\right)}{dt}\\ i\left(0\right)=0\end{array}$
   上式还可以进行电感辨识。
   有效磁链的概念：
   $$\begin{gathered} {\overrightarrow{u}}_{\alpha \beta }=R_s{\overrightarrow{i}}_{\alpha \beta }+\frac{d{\overrightarrow{\psi }}_{\alpha \beta }}{dt} \\ {\overrightarrow{\psi }}_{\alpha \beta }=\left({\psi }_{pm}+L_d{i}_d+j{L}_q{i}_q\right)e^{j{\theta }_r} \\ {\overrightarrow{\psi }}_{\alpha \beta }=\left({\psi }_{pm}+L_d{i}_d+j{L}_q{i}_q+L_q{i}_d-L_q{i}_d\right)e^{j{\theta }_r} \\ {\overrightarrow{\psi }}_{\alpha \beta }=\left({\psi }_{pm}+L_d{i}_d-L_q{i}_d\right)e^{j{\theta }_r}+\left(j{L}_q{i}_q+L_q{i}_d\right)e^{j{\theta }_r} \\ {\overrightarrow{\psi }}_{\alpha \beta }=\left({\psi }_{pm}+\left(L_d-L_q\right)i_d\right)e^{j{\theta }_r}+L_q{\overrightarrow{i}}_{\alpha \beta } \end{gathered}$$

查漏补缺

2. 再次复习$\alpha \beta$坐标系下的磁链方程。
3. 参考文献60~63.
4. 参考文献91.
5. 63页的公式是否存在问题？
   
6. 当q轴电感饱和情况下引起的定向偏差分析？

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