Gazebo仿真环境搭建遇到的问题及解决方法

Image opencv ros转换

• http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials
• conda的python环境下安装cvbridge见收藏夹

ROS-Gazebo仿真插件编写教程

• 创建gazebo model：
  https://wenku.baidu.com/view/ae8ca3083269a45177232f60ddccda38376be1a6.html
  https://www.jianshu.com/p/bb45df03df14

• gazebo API:
  https://gaoyichao.com/Xiaotu/

• 颜色：http://www.360doc.com/content/20/1218/14/1427138_952199820.shtml
  https://blog.csdn.net/weixin_42828571/article/details/104692775

• 控制插件：https://zhuanlan.zhihu.com/p/67709199
  只能用于控制关节的运动，控制简单物体则是通过事件触发设置位置 速度

• gazebo ros communication:
  https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_comm&cat=connect_ros

• set_model_state 控制模型
  https://blog.csdn.net/penge666/article/details/87900911
  https://blog.csdn.net/china_bbz/article/details/121606161

ROS无人机控制坐标系

• 发送给mavros的PositionTarget信息以gazebo世界坐标系为准，PX4会根据PositionTarget选定的frame来进行坐标转换（FLU控制或NED控制）