SLAM秋招面经（大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴）

摘自：https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/101280558

看了下感觉自己还差得有点远，感觉很多时候不是你学校学历问题，是你能力就不够。

SLAM秋招面经（大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴）
zheng_zju 2019-09-24 14:26:36 1039 收藏 16
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SLAM秋招面经（大疆、华为、海康、图森、小马智行、地平线、momenta、滴滴）

前段时间一直没更新博客，因为论文、实习、秋招一系列事情都非常忙，如今秋招接近尾声，稍有空闲，所以来写一个面经，希望大家能收益。
一、大疆

整体来说，大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术，二面工程，三面价值观、综合能力。
一面（50min）

    你实习做了些什么？
    谈了谈自己的项目相关
    ORBSLAM的哪个部分最耗时？后端H矩阵求解的算法复杂度是多少？如何去加速后端求解？
    如何求解线性方程Ax=b？SVD和QR分解哪个更快？

二面（30min）

    ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题？回环原理讲一下，要估计哪些量？
    做了一道题，嵌入式编程相关，设计位运算。
    嵌入式方面，DRAM和SRAM的区别，速度差多少？
    因为项目用了TX2，问到TX2有哪些模块？
    对大疆产品有什么看法？

三面（30min）

    介绍自己最自豪的一个项目
    团队合作中有什么困难？如何去解决？
    你对未来无人机的畅想，如果进入大疆，你希望无人机做成什么样子？
    阐述一下对SLAM未来的看法，在大疆有哪些应用？
    阐述一下个人性格的优缺点？

二、华为

华为的面试体验非常好，面试官都非常nice
一面（30min）

    做了哪些项目，一个一个讲，讲了很多，主要考察项目有没有做过。
    做了一道编程题，全排列相关。

二面（30min）

    聊一聊做过的项目，里面遇到了哪些工程问题？基本也是顺着项目问。
    STL中的内存管理相关。
    做了一道编程题，字符串相关。

三面（30min）

    做过的最自豪的项目是什么？项目设计架构图？无人机与无人驾驶相比，架构上有什么异同点？
    你对无人驾驶的未来有什么看法？为什么要选择来华为？

三、海康

一面电话面，二面现场面，三面HR
一面（30min）

    做了哪些项目，多传感器融合了解吗？
    跑过哪些开源算法，是否做过对比，各有什么优劣？
    对于光照明暗变化、动态场景，视觉SLAM如何去解决？
    视觉SLAM的行业应用有哪些，阐述一下语义SLAM的未来应用优势与劣势？

二面（50min）

    做了哪些项目，问得非常细，会抠项目的细节问。
    你做的项目未来还有什么改进点？
    项目合作中，你担任什么角色？如何当好负责人？
    一道编程题，位运算相关。

三面（15min）

    项目合作细节，如何处理项目成员之间的关系
    个人有什么比较黑暗的时期，讲一讲
    未来职业规划

四、图森

一面技术，二面工程，三面还是技术
一面（50min）

    实习做了什么？
    长廊问题怎么办？
    为什要选用yolo这个模型？
    动态SLAM的思路？与基础矩阵分割相比有什么区别？什么是三角剖分？与深度学习方法相比的优势？
    霍夫变换的原理？ 单应矩阵为什么只有8个自由度？
    RANSAC
    ORBSLAM的初始化步骤
    怎么用H的稀疏性加速？
    滑动窗口中的边缘化？
    R的性质，李群

二面（60min）

    纯代码面，手撕两道编程题。记得其中一道与flood fill类似。
    git的基本原理以及相关操作
    还有一些C++基本知识

三面（60min）

    PnP求解最少需要几个点？（4个，3个求解，1个验证）只有一个点的自由度是多少？两个点呢？
    二维码恢复相对位置，六个自由度，哪个自由度上对噪声比较敏感？
    怎么用EKF融合多传感器信息？
    单目视觉如何测量深度？
    相机内参K的单位。
    如何通过光流一致性剔除动态物体？

五、小马智行

非常nice的一个公司，无论是技术能力还是技术氛围，都称得上是一流水平。
一面代码，二面项目+代码，三面项目+代码，四面boss，五面HR。由于面试得比较早，所以具体内容有些记不清了，反正就是写写写写写代码，代码要求真的高。
六、地平线

一面项目，二面代码，三面问得很细
一面（60min）

    聊项目
    光流原理
    矩阵求逆的复杂度？矩阵分解有哪些方法，复杂度是多少？工程上哪种方法最通用，为什么？
    H和F矩阵的自由度。
    IMU预积分了解吗？
    MLE和MAP的关系。

二面（60min）

    三道代码题，hashmap，动态规划相关。
    C++11如何有效防止内存泄露
    智能指针，weak_ptr讲一下
    array和数组有什么区别？
    C++如何高效管理动态内存（关于这个问题我真的很迷）

三面（60min）

    会顺着项目问。
    opencv、eigen、PCL库了解吗？PCL库里bug挺多，你说说有哪些bug。
    ORBSLAM的代码有哪些需要改进的地方？
    BA中，海塞矩阵的求逆有哪些可以加速的方法，除了边缘化和GPU，有哪些数值计算的方式能够加速？
    ceres库的自动求解雅克比的原理？
    ROS中，node属于多进程，如何把两个node放在一个进程中？

七、Momenta

实习面试，一面项目，二面工程，三面综合，面试官人都非常nice，面试体验极佳。
一面（60min）

    介绍项目，项目思想，展开讨论
    选一个最熟悉的开源框架讲讲
    当你写BA的时候， 如果发现问题，你一般怎么debug
    ORBSLAM还有什么改进的空间 除了回环检测之外，orbslam怎么消除累计误差

二面（40min）

    问项目中的code
    讲一下lamda函数
    虚函数表
    两道代码题，一道是用类来实现一个计时器。另一道是动态规划题。
    根据编程中的知识点问一些问题，类的生存周期，类的内存储存在哪？

三面（30min）

    基本上是顺着项目问
    未来职业规划
    对momenta有什么看法？

八、滴滴

自动驾驶部门，总共四面，一面简历面，剩下三面都是代码+项目。
一面（60min）

    聊项目
    roslaunch和rosrun的区别
    多个有序链表合并成一个有序链表，写代码。

二、三面（90min）

    项目+代码
    高精地图的建图步骤有哪些？

四面（60min）

    如何设计一个视觉+IMU+RTK+Lidar的定位系统？
    特征点匹配中，如何避免误匹配？
    后端BA中，如何存在outlier一般怎么解决？
    如果给你一个不连续函数，如何求导？
    代码，手写KD-Tree
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