2020年04月_我是。

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原创 MIT开源项目Cheetah3-MPC控制部分原理解析

一、混合控制器介绍1、MPC控制器我们的方法的关键思想是通过将运动控制分离成两个更简单的控制器来降低复杂性。第一控制器使用具有以下简单质点模型的MPC 找到沿一个完整的运动步态周期的最佳反作用力剖面：mp¨=∑i=1ncfi−cg(1)m\ddot{p} = \sum^{n_c}_{i=1}f_i -c_g \tag{1}mp¨=i=1∑ncfi−cg(1)ddt(Iω)=∑...

2020-04-28 11:14:29 6390 6

原创【数学问题2】动力学建模

在动力学基础篇我们已经介绍了关节速度与末端执行器速度的关系，这一片将会带大家探讨加速度之间的关系，因为力的作用，总是离不开加速度。一、公式回顾对于旋转关节，各连杆的线速度与角速度可以表示为如下：i+1ωi+1=ii+1R iωi+θ˙i+1 i+1Z^i+1(1-1)^{i+1} \omega_{i+1} = ^{i+1}_{i}R \ ^i \omega_i + \do...

2020-04-27 19:36:49 2866

原创【数学问题2】动力学基础

在先前的文章中，我们已经讨论过了四足机器人的腿部运动学建模，但是仅有运动学部分是不够的的，因为机器人时刻出于运动当中，是一个时变系统，在此运动中，机器人的速度，加速度也可能会时间变化。而涉及到加速度，就离不开力，涉及到力的分析，就离不开动力学。现在，我们先将问题简化，假定机身是固定在空间中的某一点上，来分析腿部模型的动力学模型一、速度和静力要研究动力学，我们首先从刚体运动开始1.1 时变位...

2020-04-26 21:59:20 4955

原创【Cheetah仿真环境】源码解析--robotstate

一、RobotState.h文件核心代码：class RobotState{ public: void set(flt* p, flt* v, flt* q, flt* w, flt* r, flt yaw); //void compute_rotations(); void print(); Matrix<fpt...

2020-04-21 21:25:44 5637 2

原创【数学问题2】向量微分

一、反对称矩阵定义运算 ⋅~\tilde{\cdot}⋅~ 为：l~=(0−cbc0−a−ba0)\tilde{l} = \begin{pmatrix}0 & -c & b\\ c & 0 & -a\\ -b & a & 0\end{pmatrix}l~=⎝⎛0c−b−c0ab−a0⎠⎞其中l=[abc]l = \begi...

2020-04-21 21:13:00 2422

原创【数学问题2】QR分解

问题描述eigenint main() { Matrix3f A; A << 1, 1, 1, 2, -1, -1, 2, -4, 5; vec3 F; F << 2, 2, 2; //Eigen::ColPivHouseholderQR<Matrix3f> qr; Eigen::HouseholderQR<Matrix3f...

2020-04-18 17:21:07 927

原创【数学问题2】python实现四元数相乘

一、四元数乘法定义：q=a+u⃗=a+bi+cj+dkq = a + \vec u = a + bi + cj + dkq=a+u=a+bi+cj+dkp=t+v⃗=t+xi+yj+zkp = t+\vec v = t + xi + yj + zkp=t+v=t+xi+yj+zk运算法则pq=at−u⃗⋅v⃗+av⃗+tu⃗u⃗×v⃗pq = at - \vec u \cdot \vec...

2020-04-17 21:47:11 2625