基础-图论基础-用于多弹协同制导问题

 多弹协同制导理论中的通信问题主要有：无向通信拓扑VS有向通信拓扑、固定通信拓扑VS切换通信拓扑。在切换通信拓扑问题中，又分为确定性切换通信拓扑和不确定性切换通信拓扑，后者可以理解成多模态切换通信拓扑，各模态之间的转换服从随机Markov转移链，参考《$it\hat{o}$型$Markov$跳变系统》。

图论基础

1. 图的概念和描述

  定义1： 图（graph）是指有序三元组$(V,E,\psi )$，其中，$V$ 为非空顶点集，称为顶点集（vertex-set），其中的元素被称为图的顶点（vertex）；$E$ 是和顶点集$V$不相交的边的集合，称为边集（edge-set），其中的元素被称为图$G$的边（edge）;$\psi$是$E$到$V$中元素有序对或无序对簇$V\times V$的函数，称为接合函数（incidence function），或者是关联函数。$\psi$刻画了边与定点之间的关联关系，若$V\times V$中元素全是有序对，则$(V,E,\psi )$称为有向图（digraph），记为$D=(V(D),E(D),{\psi }_D)$；若$V\times V$中元素全是无序对，则$(V,E,\psi )$称为无向图（undirected graph 或 graph），记为$G=(V(G),E(G),{\psi }_G)$。

  定义2： 在图$G=(V(G),E(G),{\psi }_G)$中，定点$v$的度被定义为与之相连的边的个数。在多智能体系统中，个体间的关系可用图$G=(v,ϵ,A)$来表示，非空节点的集 v = { 1 , 2 , 3 , . . . , n } v = \{ 1,2,3,...,n \} v={1,2,3,...,n}，其节点数被称为阶，边的集合 ϵ ⊂ v × v = { ( i , j ) : i , j ∈ v \epsilon \subset v \times v = \{ (i,j):i,j \in v ϵ⊂v×v={(i,j):i,j∈v。加权邻接矩阵可用$A=[a_{ij}]\in {\mathbb{R}}^{n\times n}(i,j=1,2,...,n)$，$a_{ij}$是以$i$为起点，$j$为终点的边的权值。无向图的邻接矩阵是对称的，即$(i,j)\in ϵ\iff (j,i)\in ϵ$，$a_{ij}=a_{ji}>0$。有向图的邻接矩阵一般是不对称的，节点$i$的所有邻居可以用集合 N i = { j ∈ v : ( i , j ) ∈ ϵ , j ≠ i } N_i = \{j \in v: (i,j) \in \epsilon, j \ne i \} Ni​={j∈v:(i,j)∈ϵ,j​=i}来表示。

2. 图的矩阵描述