三维点云学习(7)3-Feature Detection-Intrinsic Shape Signatures(ISS) ISS方法,原生的提取特征点的方法 trick 1.加权协方差矩阵 5.约束:要求 linda1 > linda2 > linda3 6.NMS 出来的 linda3都是比较大 传统方法,在实际应用中的表现,传统方法对噪声十分敏感 标准场景,传统方法效果很好 加入高斯噪声后,传统方法效果不好