三维点云学习(7)4-Feature Detection-Deep 3D features - USIP
USIP核心思想
1.一个点是特征点,无论从哪个角度去观察这个物体或场景,它都是一个特征点
2.特征点的概念和尺度有关系 eg.车轮胎的花纹,在大场景下是噪声,在车体单独点云可视为一个特征点
USIP框架
USIP 参数 数学符号表达
常规的 chamfer loss ,寻找每个点的 nearest点,缺点在于,每个点不是等价的,并且每个点的感知域都是有限的,都具有不确定性
Solution:add weight 给每个点加权重
特征点跟尺度的关系
通过限制感知域,使得loss fcn比较小 避免退化现象
使用 SO-Net 设计 FPN
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