ROS下用LS01B镭神智能雷达代替思岚雷达的教程

ROS下用镭神智能的LS01B雷达替换思岚雷达的教程
1.我们先打开镭神智能所提供的用户资料
把ls01b_v2的文件拉入工控机或者树莓派的catkin_ws/src目录下，我这里使用的是Connetc to Server拉进去的

2.打开ls01b_v2/launch/ls01b_v2.launch文件，把里面的内容复制下来

3.把复制下来的内容替换掉原来思岚雷达的launch文件，我这里的目录是catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/launch/rplidar.launch，打开rplidar文件，除了

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0  /base_link /laser  100"/>

这一行其他全部替换掉，替换后如图

4.修改新的rplidar.launch文件的这一行

<param name="frame_id" value="laser_link"/>     #激光坐标

为（我这里以及修改完毕，原来是laser_link）

<param name="frame_id" value="laser"/>     #激光坐标

5.退回到工作空间，用catkin_make命令编译一下。

6.打开rviz，把Global Options下的Fixed Frame修改成laser，如图

7.雷达替换完毕，谢谢阅读