VLP-16配置及gmapping/loam应用-基于ubuntu-ros-melodic

VLP-16配置

安装vlp驱动:
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

1. 将velodyne的控制模块通过网线与电脑联连接，电源线接通电源，过一会雷达开始转动。
   
   velodyne的控制模块如下：
   
   连接参考视频
   https://v.qq.com/x/page/m0181y3etxj.html?
2. 配置本地连接
   编辑有线连接，设置：
   IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，参考：192.168.1.70
   子网掩码：255.255.255.0
   网关：192.168.1.1或者不设置
   参考设置连接
   注：设置有线连接，不影响无线联网，可以使用无线上网。
3. 在浏览器中网址处输入192.168.1.201查看雷达配置信息
   
4. 启动ros master
   roscore
5. 启动vlp16 velodyne_pointcloud 发布pointsCloud2 topic
   roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
6. 执行rviz打开rviz
   将Global Options下的Fixed Frame 改成velodyne，若没有velodyne，执行7
   或直接执行rviz -f velodyne可以直接设置Fixed Frame
   手动add topic pointsCloud2，此时会显示点云数据
   
   vlp 16 velodyne_pointcloud 发布pointsCloud2 点云坐标系，是北东天(前左上)

VLP16 运行gmapping测试

参考链接：Velodyne VLP-16 gmapping 建图

1. 手动发布base_link velodyne之间的转换，相当于机器人和雷达的坐标转换关系
   rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link velodyne 10

2. 启动gmapping
   rosrun gmapping slam_gmapping

3. 启动 laser_scan_matcher_node，并指定 fixed_frame 为 odom：即使用 laser_scan_matcher作为前端里程计，即使 laser_scan_matcher发布odom tf，gmapping接收odom tf，发布map tf
   rosrun laser_scan_matcher laser_scan_matcher_node _fixed_frame:=odom
   如果没有安装gmapping，使用以下命令安装
   sudo apt install ros-melodic-gmapping

4. 查看tf树下frame关系是否完整
   rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

5. rviz add from topic map显示map信息
   

遇到错误：
[ WARN] [1580994954.426403779]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.
总结此类问题，大多是frame之间的转换关系缺少导致，
使用 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree参看tf树下frame关系是否完整，如下：

https://blog.csdn.net/weixin_44827364/article/details/104202536
https://answers.ros.org/question/246928/messagefilter-dropped-100-of-messages/

---

VLP-16 运行LOAM

LOAM安装运行：

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash

1. 运行vlp

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

2. 运行loam

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

如遇到multiScanRegistration错误，将loam_velodyne/CMakeLists.txt，下面删除第35行，add_definitions(-march = native)，重新编译

结果图：

增加了path topic及tum轨迹保存代码：https://gitee.com/nie_xun/loam_velodyne.git
轨迹的保存位置，可以在
loam_velodyne/ launch / loam_velodyne_xsens.launch文件中更改。

轨迹显示及评测工具可以使用evo。测评工具evo安装与使用
evo安装：
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo
轨迹绘制：
evo_traj tum traj_tumxxx.txt -p便可显示轨迹。

---

VLP-16 运行A-LOAM

A-LOAM安装：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1. 运行vlp

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

2. 运行A-LOAM

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

运行结果图：去掉点云地图，只显示路径，不得不说loam真的是一种实时性及准确性都很好的算法。

Ａ_LOAM建图同时构建栅格地图

参考：Ａ_LOAM建图同时构建栅格地图

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

OccupancyGrid：显示三维概率地图
OccupancyMap：显示二维占据栅格地图。

DEMO-lidar编译问题

opencv 编译问题参考：ubuntu1804 编译opencv2问题及解决办法
DEMO_RGBD在UBUNTU16.04上运行的一些修改

个人遇到的一些问题

     no matching function for call to ‘cv::Mat::Mat(IplImage*&)

问题出现在featureTracking.cpp中的

Mat imageShowMat(imageShow);

if (showCount == showSkipNum) {
    //Mat imageShowMat(imageShow);
    Mat imageShowMat(cv::cvarrToMat(imageShow));
    bridge.image = imageShowMat;
    bridge.encoding = "mono8";
    sensor_msgs::Image::Ptr imageShowPointer = bridge.toImageMsg();
    imageShowPubPointer->publish(imageShowPointer);