背景
机器人ROS系统中使用Velodyne Lidar传感器,由于Velodyne Lidar通过有线连接,而之前的ROS系统需要使用无线进行远程控制,要设置有线和无线同时使用的方法。网上的资料大部分是教如何设置Velodyne Lidar传感器有线网络,没有太大帮助 ,通过查阅资料,可以在ubuntu下设置两个网络(有线和无线),一个用于连接局域网,一个用于Internet。
解决方案
第一步:有线网络设置
- 设置Velodyne Lidar传感器有线网络
(图片仅仅示例过程,Velodyne Lidar传感器的ip为192.168.1.201)
第二步:无线网络连接
- 保证无线网络与有线网络不在同一个网段。Velodyne Lidar传感器有线网络网段在192.168.1.X,无线网络通过路由器连接的话,要保证路由器网关不能是192.168.1.X。
注意事项
ROS系统连接的是无线网络,要注意ROS_MASTER_URI的设置,如果采用主机名的方式,要注意/etc/hosts中Hostname对应IpAddress应该为无线网络下的ip地址,最好固定无线网络下的ROS设备的IP(出过roscore没反应的问题-找了半天