ros使用usb摄像头

整理自大牛博客：https://blog.csdn.net/felaim/article/details/60146455

系统：Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

1.创建一个工作空间：               

mkdir -p usb_cam/src

2.进入src目录，使用git下载usb-cam源码：

cd usb_cam/src

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

3.退出src目录，运行catkin_make,并且配置运行环境：             

cd ..   
catkin_make
source devel/setup.bash      
source ~/usb_cam/devel/setup.bash   //记得提前建好工作空间后在.bashrc文件中添加工作空间的路径 

4.记得提前插入usb摄像头，重开一个终端，然后输入：

roslaunch usb_cam  usb_cam-test.launch  

注：若要用rosrun打开（即不用上面第4步的roslaunch打开）：

 另打开第一个终端：roscore

在~/usb_cam路径下： 

rosrun usb_cam
rosrun usb_cam usb_cam_node    //此时没有图像出来

再另打开一个终端：              

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_row    //此时就有图像出来了