ROS-驱动摄像头

ROS-驱动摄像头

安装usb_cam

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

查找USB摄像头

如果使用笔记本自带的摄像头可跳过此步骤

sudo apt-get install v4l-utils

查看摄像头信息

sudo v4l2-ctl --list-devices

修改usb_cam-test.launch

roscd usb_cam
cd launch 
sudo gedit usb_cam-test.launch 

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="color_format" value="yuv422p" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

修改video_device设备号即可

启动usb_cam

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

查看话题

rostopic list

可使用rqt_image_view显示图像话题

消息类型

sensor_msgs/Image

sensor_msgs/CompressedImage

sensor_msgs/PointCloud2点云信息

相机标定

sudo apt-get install ros-noetic-camera-calibration

从网上下载标定版打印出来，固定在硬纸板上

标定板下载

不断的将标定板前后左右上下方向平移以及旋转和扭转，使X,Y,Size,Skew变成绿色，即可结束标定

点击CALLBRATE计算，等待几分钟计算完成。