如何使用 catkin_make 构建 cartographer_ros（无需科学上网环境）

环境：

Ubuntu 18.04

ROS Melodic

一、目的

用过 cartographer 的朋友都知道，cartographer 官方使用的编译方式是 catkin_make_isolated ，这个编译方式很好很优秀，可以独立的编译各个功能包，也解决了catkin_make 存在的一些历史遗留问题，虽然但是，我还是不得不使用 catkin_make （允悲），原因是我已经使用QT作为我的程序开发IDE五年了，真心不想换别的了哈哈。但是QT这玩意儿不支持 catkin_make_isolated 构建，没法儿，又不能换了它，那只能想办法把 cartographer 的包编译方式改一改了。

二、干货

1、首先参照我的上一篇博客，把 glog 和 ceres-solver 1.13.0 编译安装好，链接如下：

Ubuntu18.04 + ROS Melodic 部署 Cartographer_ros_stan-coder的博客-CSDN博客

2、去我的 仓库 里把这个 cartographer  压缩包download下来，链接如下：

“等待上传审核通过中”（等不及的可以直接私信我）

3、解压 carto_build.zip ，并选择一个位置新建一个文件夹 cartographer ，然后进行如下操作：

cd carto_build/scripts
chmod +x install_abseil.sh
./install_abseil.sh
cd ../
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/rust/BOX/carto/cartographer ..
###
上面的这个路径就是你新建的 cartographer 文件夹的绝对路径
###
make install

4、接着解压 carto_ros.zip ，其实这里面就是一个已经改好 CMakeList 的 cartographer_ros 包，我们通常需要用到的也就是它，你可以把它放到你的工程目录里面去，这里只是展示可以编译通过

cd carto_ros/src
gedit platform_option.cmake
###
将里面的 /home/rust/BOX/carto/cartographer 这部分路径改成你那边的，也就是上一步你新建的cartographer文件夹绝对路径
###
cd ..
catkin_make

5、这样你就获得了一个可以 catkin make 的cartographer_ros 包啦！恭喜

三、写在后面

不知道有没有朋友需要知道如何用QT构建ROS工程不？如果有需要的话，可以留言，我后面再把那部分补上。