传感器融合---毫米波雷达、摄像头和激光雷达融合

最新推荐文章于 2025-03-06 16:38:34 发布
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分类专栏： 传感器 文章标签： 传感器 激光雷达 毫米波雷达 摄像头 自动驾驶
自动驾驶感知系统配置分析——以“8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达”为例
weixin_43199439的博客
09-17 706
8个摄像头：实现全方位360°视野覆盖，用于物体识别、车道线检测、交通标志识别、障碍物感知等功能。1个毫米波雷达：检测中远距离的动态目标（如前方车辆或行人）的距离、速度和相对位置，尤其在恶劣天气条件下具有优势。12个超声波雷达：用于近距离障碍物检测，尤其适合低速场景（如停车辅助、倒车雷达等）。“8摄像头+1毫米波雷达+12超声波雷达”的配置通过多传感器融合，能够实现全面且高效的环境感知，确保车辆在不同驾驶场景下都有足够的感知能力。
摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之三-----关联
xiao__run的博客
10-12 2277
1、前言 确实是好久没有写博客了，好多朋友一直催我写融合得，接下来我更新快点，接着上一篇 (210条消息) 摄像头与激光雷达微波雷达的融合算法之二标定_xiao__run的博客-CSDN博客 继续介绍，接下来我介绍如何进行关联匹配 ...
激光雷达毫米波雷达融合的传统方法
m0_62036264的博客
01-04 566
在激光雷达毫米波雷达融合中，利用粒子滤波可以更好地处理非线性和非高斯问题，将激光雷达和毫米波雷达的观测信息融入到粒子的更新过程中，通过对粒子的重采样和权重更新，实现对目标状态的估计和两种雷达数据的融合。在激光雷达毫米波雷达融合中，可将激光雷达测量的目标位置信息和毫米波雷达测量的目标位置及速度信息作为观测值，利用卡尔曼滤波的递推特性，对目标的状态进行实时估计和更新，从而实现两种雷达数据的融合。它不需要复杂的模型和算法，计算量小，实时性好，能够在一定程度上综合两种雷达的测量信息，提高测量的准确性和稳定性。
自动驾驶上的三种感知传感器（激光、毫米波雷达和摄像头）优缺点比较
小白学视觉
06-13 2177
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨徐俊杰@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/475856247编辑丨3D视觉工坊传感器选择标准 为自动驾驶车辆选择合适的传感器组是一项微妙的任务，因为需要平衡从可靠性到成本的一系列因素，以便公司能够确定最佳点并选择最佳传感器组。我们将从如下10个维度，了解相机、激光雷达和（毫米波）雷达的差异...
多传感器融合：激光雷达+摄像头（一）学习笔记
最新发布
2401_84202474的博客
03-06 875
自动驾驶感知技术所采用的传感器主要包括摄像头、激光雷达和毫米波雷达，如何高效的融合多种传感器数据，成为了感知算法研究的热点之一。本篇文章介绍如何在感知任务中融合激光雷达和摄像头，重点是目前主流的基于深度学习的融合算法。摄像头产生的数据是2D图像，对于物体的形状和类别的感知精度较高。深度学习技术的成功起源于计算机视觉任务，很多成功的算法也是基于对图像数据的处理，因此目前基于图像的感知技术已经相对成熟。图像数据的缺点在于受外界光照条件的影响较大，很难适用于所有的天气条件。
基于毫米波雷达（mmWave Radar）与摄像头（Camera）融合（Fusion）的人行道行人检测（Detection）
qq_44681809的博客
12-09 1910
自动驾驶需要对周围的目标进行检测，尤其是对行人。然而，在真实的道路环境中，不止有行人，还有路边广告牌上的肖像。现存的基于视觉的目标检测技术不能精确地区分行人与肖像。作为自动驾驶重要的传感器，毫米波雷达可以辅助对行人的检测。作者从低功耗毫米波雷达信号中抽取雷达散射截面作为区分行人与肖像的特征。基于此，作者提出了毫米波雷达和基于注意力机制的计算机视觉的特征融合网络，并且基于融合的特征检测行人。
激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合及融合动态分配（DWD）算法编译运行
HIT_Vanni的博客
07-21 4045
激光雷达、摄像头、毫米波雷达多传感器融合及融合动态分配（DWD）算法（ROS）。 激光雷达、摄像头、雷达多传感器融合和动态权重分布 (DWD) 算法 (ROS)。 该项目能够融合激光雷达、雷达和摄像头的目标，并根据卡尔曼滤波方差均值及变化率为各传感器分配动态融合权重，该工程在 RO​​S melodic中运行。...............
多传感器融合定位1（激光雷达+毫米波雷达）
try_again_later的博客
05-16 5792
前言 LZ最近在看Udacity的无人驾驶课程，该课程主要分为三部分，第一部分的课程主要使用Python实现的车道线识别、车牌识别等计算机视觉项目。由于我对定位、建图等方面有些知识储备，所以先从第二部分课程开始。 本节将用最简洁的话讲解卡尔曼滤波KF、非线性卡尔曼滤波EKF等知识点，并就此实现一个多传感器融合定位的小demo，后面会就粒子滤波PF专门开一个章节讲解。 一、卡尔曼滤波 KF 1、引子...
激光雷达和毫米波雷达的融合-Bi-LRFusion
m0_62036264的博客
12-31 384
(c) LiDAR到雷达（L2R）融合模块：由基于查询的高度特征融合块和基于查询的BEV特征融合块组成。在这个模块中，从LiDAR原始点和LiDAR特征增强雷达特征，即利用激光雷达数据来改善雷达数据的特征。(d) 雷达到激光雷达（R2L）融合模块：用于将增强的雷达特征融合回以激光雷达为中心的探测网络。(a) 激光雷达BEV特征流：用于对来自激光雷达数据的激光雷达BEV（鸟瞰图）特征进行编码。(e) BEV探测网络：该网络使用R2L融合模块的特征来预测动态物体的3D边界框。
ADAS多传感器融合----毫米波雷达、激光雷达、摄像头
游泳的鱼的专栏
09-15 1万+
http://auto.sina.com.cn/j_kandian.d.html?docid=fynmnae1235693&subch=iauto 1. 毫米波雷达 优点主要是探测距离比较远，精度非常高，而且不受天气和光线的影响。毫米波雷达对运动的金属物体比较敏感，但对于静止的金属或非金属物体，运动的非金属物体都不太敏感，分辨率也比较低，不太容易得到障碍物的轮廓。毫米波雷...
【camera-radar】相机-毫米波雷达联合标定方案介绍+实现
02-26
总结，相机-毫米波雷达联合标定是自动驾驶技术中的关键技术，它通过融合两种传感器的优势，提高系统的定位精度和鲁棒性。理解并掌握联合标定的方法和实现，对于推动自动驾驶的发展具有重要意义。
基于激光雷达和毫米波雷达融合的目标检测方法研究
02-26
- 通过获取激光雷达和毫米波雷达相对于惯性导航单元（IMU）的旋转矩阵和平移矩阵，可以将两者的传感器数据统一到同一个坐标系中，实现数据的空间对齐。这一步骤对于后续的融合处理至关重要。 2. **数据时间对齐**...
飞凌开发板OKMX6ULL-S部署毫米波雷达与视觉融合的代码
06-24
在提供的压缩包文件"can_2lidar+3camera"中，我们可以推测这个项目可能同时整合了两台激光雷达（LIDAR，通常用于替代毫米波雷达，可能因命名错误导致）和三台摄像头的数据。"can"可能是控制和采集数据的可执行文件，...
机器人应用中的毫米波雷达传感器-综合文档
05-22
此外，融合多种传感器信息，例如将毫米波雷达与激光雷达、摄像头等传感器进行融合，可能会成为提高机器人环境感知能力的新途径。 综上所述，毫米波雷达传感器在机器人应用中具有非常重要的作用，它为机器人提供了至...
【信号检测】毫米波雷达和视觉传感器融合检测仿真【含Matlab源码 3683期】
订阅付费专栏Matlab（奶茶价版），可赠送奶茶价版付费专栏指定代码1份；
12-19 1254
毫米波雷达和视觉传感器融合检测仿真 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
AEB落地：摄像头与毫米波雷达的融合
I-am-Unique
07-14 2万+
☛ 我们的生活中，总有各种场合需要证明自己。 内心不够坚定的时候，总是活在不断证明自己的循环中。新人刚入职，会努力证明自己是有能力的；遇到心动的男神，会努力证明自己值得被爱；受到质疑否定，会努力证明我行我能我最棒。 你在他人的评价体系中，努力活成别人的样子；而真正内心强大的人，会把工作做成自己的样子，而非把自己做成工作的样子，会慢慢活出自己的风格，到那时候，你可以自成标准，不必去迎合谁。 ...
相机与毫米波雷达数据融合
无敌小贝的博客
07-26 1万+
毫米波雷达介绍： 毫米波雷达是工作在毫米波波段（millimeter wave），工作频率在30～100GHz，波长在1～10mm之间的电磁波，通过向障碍物发射电磁波并接收回波来精确探测目标的方向和距离。工作原理： 当目标向雷达天线靠近时，反射信号频率将高于发射机频率；反之，当目标远离天线而去时，反射信号频率将低于发射机率。由多普勒效应所形成的频率变化叫...
无人驾驶-激光雷达与相机联合校准（Lidar Camera Calibration）
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a2281965135的博客
04-02 3万+
1.激光雷达与摄像头性能对比在无人驾驶环境感知设备中，激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。摄像头的优点是成本低廉，用摄像头做算法开发的人员也比较多，技术相对比较成熟。摄像头的劣势，第一，获取准确三维信息非常难（单目摄像头几乎不可能，也有人提出双目或三目摄像头去做）；另一个缺点是受环境光限制比较大。激光雷达的优点在于，其探测距离较远，而且能够准确获取物体的三维信息；另外它的稳定性相当高，鲁棒性好。但...
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