- 博客(29)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Ubuntu20.04 在QT creator中使用PCL，用cmake编译
由于需要做个简单操作界面，因此安装QT5.Cmake 文件主要是将PCL的CMakeLists.txt内容复制到QT的CMakeLists.txt中。需要注意的是，链接动态库需要稍微变动一下，不是纯复制了，是把${PCL_LIBRARIES}加入进去。例如：target_link_libraries(pcl_test PRIVATE Qt${QT_VERSION_MAJOR}::Widgets ${PCL_LIBRARIES})报错在QT creator里面编译点云测试文件的时候进度
2020-12-25 14:23:56
500
原创 Ubuntu 20.04 安装CppAD 与 Ipopt 3.13.2避坑指南
前言前几天刚在Ubuntu 18.04下装完CppAD跟Ipopt 3.12.7，搞显卡驱动把整个电脑都搞崩了，现在换了Ubuntu 20.04。（以为N卡驱动可以没问题了，结果还是有问题。。）这篇文章的主要内容，跟是啥Ubuntu系统没关系。网上查到中文安装版本基本都是3.12.7的。发现3.13.2安装有点不太一样。可以查看下之前那篇文章，先了解下大概。https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/107708414这回主要参考的
2020-08-05 15:12:21
3253
6
原创 Ubuntu 18.04 安装CppAD 与 Ipopt避坑指南
引言师兄领进门，避坑靠个人。一篇避坑指南送给大家。。关于 CppAD的介绍：点击此处重点介绍下Ipopt的安装：参考1，参考2避坑提示：1. 首先，需要安装好HSL：下载与安装方法：点击此处不然如果直接安装Ipopt，在make test时,各个TEST不会成功，会提示缺少libhsl.so。文件的软连接成和移动方式可以参考上面的参考2，具体移动到的位置和需要移动什么查看参考1关于参考1里的命令ldconfig跟参考2里面的修改环境变量，已经在上一篇安装PCL时有提到。可以选择自己合
2020-07-31 11:19:34
5173
5
原创 Ubuntu 18.04安装PCL 1.11.0
主要参考：https://blog.csdn.net/qq_41904635/article/details/101635188https://blog.csdn.net/u014301278/article/details/102947451编译情况：编译时，会有一些警告，缺失，不用太多上心：https://blog.csdn.net/wangxiao7474/article/details/103823544遇到报错停止，重新编译即可[ 68%] Building CXX
2020-07-29 15:07:12
2152
原创 ROS与PCL：在setconditionfunciton时，无法使用std::bind
说明在自己定义的类里面使用pcl::ConditionalEuclideanClustering::setConditionFunction 时，cec.setConditionFunction (std::bind(&tube_detect::customRegionGrowing, this, _1, _2, _3));报错：no suitable conversion function from “std::_Bind<std::_Mem_fn<bool (tube_d
2020-06-23 21:02:59
398
原创 在ROS中配置使用Robotiq二指抓手（三）
前言这部分内容主要讲如何实现Robotiq二指抓手在Gazebo中的仿真。由于在二指抓手中使用了mimic标签，而Gazebo无法识别，导致直接读取二指手抓模型会在Gazebo中离散。之前已经介绍过，可以使用mimic的插件实现（https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106255685）。本文主要讲，如何为robotiq二指手抓配置该插件。安装插件https://github.com/roboticsgroup/robotics
2020-06-08 17:32:51
2415
2
原创 在ROS中配置使用Robotiq 抓手（二）
说明这里主要用来分析Gazebo这个教程的结构：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper对应源码：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/结构这个教程由atlas_robotiq_hands.launch启动...
2020-06-08 17:32:23
1057
原创 在ROS中配置使用Robotiq 抓手（一）
前言印象中Robotiq系列产品已经成为了UR机器人的隐形标配，但是没想到在想要结合ROS使用竟然这么麻烦。。1. 利用URScript通过UR控制器调用抓手在使用试教器控制Robotiq抓手时，会将抓手连接在UR控制器上，通过对应的URCAPs来使用抓手。一个自然而然的想法就是，能否保持这样的连接方式，直接通过ROS与UR控制器的通信来控制抓手。这样就能避免把线接到计算机上时带来的各种麻烦...
2020-06-08 17:31:55
4538
1
原创 在gazebo中给物体表面粘贴纹理（AR/QR码）
前言在gazebo仿真中，需要添加一些特殊纹理，本文就如何使用做简要介绍。1. 基于三维软件直接用三维软件生成带有纹理的DAE模型。对于不想使用这类软件的同学，可以借鉴下面的方法。2. 不使用三维软件这类方法，需要了解下SDF模型文件的构造。2.1 基于box模型网上很多教程都是在box模型上贴纹理，这个的出发点是原有的beer模型。准备好纹理图片，修改相关标签(box及其他配置)。但是这类方法有个问题，它会给每个面都张贴图片。如下图，右侧图片是纹理图片，beer的上表面也出现了这个图
2020-06-08 17:25:01
2483
1
原创 在gazebo中使用深度相机
前言需要使用点云信息，因此需要在gazebo中添加深度相机。模型下载这里使用了kinect相机模型，也即主要使用openni_description这个功能包。下载地址：https://github.com/ros-drivers/openni_camera下载解压后，将openni_description放到目标位置即可。如果要使用kinect, 可以进一步查看https://wiki.ros.org/openni_camera，了解相关话题。加载使用可以看到，上面下载的功能包是indig
2020-06-05 17:19:16
4431
原创 在gazebo中使用自建环境
前言在机器人仿真中需要自建环境信息保存自建环境信息在gazebo中建立完环境信息后，File->Save World As然后选择目标保存位置并填写文件名使用自建环境信息在要使用自建环境信息时，修改launch文件中的world_name参数，使其指向目标文件 <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" default="$(find l
2020-06-04 16:15:58
852
原创 在gazebo中添加力传感器
前言在机器人仿真中，使用了力传感器，因此需要在gazebo中添加对应的传感器URDF编辑力传感器需要添加在关节上，虽然号称可以添加在杆件上，但是会报错。http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink <gazebo reference="sensor_joint2"> <provideFeedback>tru
2020-06-04 15:51:57
1702
1
原创 在gazebo中使用mimic标签
前言在urdf中，可以为关节添加mimic标签，实现关节间的比例运动。但是gazebo并无法直接认出mimic标签，需要另行配置。官方教程官方教程（https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial）中，依赖了一个插件，来自这里（https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins）。因为在使用mimic标签时，需要使用插件功能包生成的动态库，因此需要先将插件的功能包编译安装
2020-05-21 14:14:39
1704
原创 使用VScode调试ROS
前言之前用RoboWare Studio,但是它已经很久没有更新了，官网也没有了。Kinect版本也快不用了，趁这个机会，正好开始用VScode.基本介绍官方教程：https://code.visualstudio.com/docs其他：https://www.jianshu.com/p/11554732b323https://www.cnblogs.com/shujuan841019/p/5501083.html插件及小技巧插件https://blog.csdn.net/weixin_
2020-05-11 00:13:09
4920
原创 ROS与Gazebo：基于URDF实现Gazebo中的机器人仿真
前言本文主要介绍在ROS中使用urdf实现Gazebo中仿真时需要配置的基本内容。流程上包括URDF标签结构，ROS下的关节发布（robot_state_publisher），ROS与Gazebo间插件配置，launch文件配置（模型robot_description参数加载，相关控制器yaml配置与加载，其中包含Gazebo向ROS发布关节信息，ROS控制Gazebo中机器人关节运动等控制器）...
2020-04-19 13:12:04
1461
原创 将Kinetic中的原生Gazebo 7升为Gazebo 9
前言在使用默认UR包时，由两个报错，都是Gazebo版本太低造成的。因此，需要对此升级。而Kinetic中的默认Gazebo都是版本7。因此，写下如何将其升为9报错1[ERROR] [1584964832.924015441, 0.161000000]: GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using Defa...
2020-03-25 21:22:42
1792
原创 使用默认UR package与Moveit setup assistant时的一些问题记录(1)
前言使用Moveit setup assistant可以生成moveit的配置文件。如果这些文件有被手动修改过，那么再次使用配置助手时就会被覆盖还原。因此，在使用别人的机器人package时需要小心这回事。这里主要是记录我在使用默认UR包时的一些配置心得。1. 机器人坐标系与世界坐标系之间的关系在默认UR包中，urN_robot.urdf.xacro中使用了一个名为world的link，以...
2020-03-20 21:09:35
1081
3
原创 关于Skipping virtual joint 'fixed_base' because its child frame 'base_link' does not match the URDF……
前言又要重新用ROS了，强迫症发作+在家无聊，就顺便把以前遗留的这个问题也解决下。问题描述在使用UR包的时候，会有这个问题：ros.rosconsole_bridge.console_bridge: Skipping virtual joint ‘fixed_base’ because its child frame ‘base_link’ does not match the URDF...
2020-03-18 23:32:53
3067
3
原创 Windows下Latex 字体缺失
我这台神奇的电脑，在win下缺失了黑体与楷体。。Latex使用的字体查看ctex.pdf文件，找到使用字体类型，然后去网上找就行了字体表示名在命令行中查看字体fc-list :lang=zh-cn需要知道字体名称格式<字体文件路径>：<字体表示名1>， <字体表示名2>：Style=<字体类型>下图中打红的就是之后要使用的名...
2019-04-08 11:10:54
7812
2
原创 错误 Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-zWgmDM/typed-ast/
前言Roboware Studio的准备安装里，说到需要安装pylint。在安装过程时有各种报错，最恼人的就是这个，花了很长时间，最终误打误撞解决了。报错内容 Complete output from command python setup.py egg_info: Error: typed_ast only runs on Python 3.3 and above. ...
2019-02-25 16:58:40
9920
原创 ROS下使用D435识别AR码
前言在ROS Kinetic下使用Inter realsense D435，结合ar_track_alvar功能包，实现AR码的识别与定位。使用借鉴胡春旭老师的launch文件进行改写。1. 主要修改红框部分。需要注意到，cam_image_topic需要是sense_msgs/pointcloud2类型，从众多topic类型里面找到即可。2. 尝试了几下，发现参数output_fram...
2019-02-22 17:11:10
2055
1
原创 ROS ip问题引起的Unable to contact my own server
问题由于工作需要，修改了笔记本ip地址，引起 Unable to contact my own server 原因考虑以前使用台式机联机，设置过一些东西，可能是这部分原因引起的。修改etc/hosts中的本机ip，即可。参考https://blog.csdn.net/wengge987/article/details/50826217...
2018-09-14 16:00:02
1153
原创 Matlab 多维矩阵乘法
前言在使用Matlab机器人工具箱时，需要做一个多维向量乘法，但是又不想写循环语句。具体来讲： 姿态变换矩阵 T 为 4x4x1 相对位移矩阵 F 为 4x4xN 想要求 T*F(页)代码xdata=rpy2tr([pi/2 ,0,0;0,0,pi/2])x=[1 2 3 0 0 pi]T=transl(x(1:3))*rpy2tr(x(4:6))F=...
2018-07-25 09:45:32
16394
原创 ROS与UR机器人的通信及注意事项
建立通信基本操作按照参考链接进行即可注意事项保护性停止 在使用ROS控制机器人运行时，有多个参数对机器人最大运行速度进行限制。其中在运动规划阶段，由’joint_limit.yaml’对其限制，再对ur_driven下的max_joint参数进行比对，若超过则触发保护性停止。 同时，在实际使用时，示教器上的速度百分比也是一个参考点。当实际运行速度，超过示教器上的值时，也将触发...
2018-06-28 13:57:53
4141
3
原创 ROS-Matlab ROS Custom Message Support的安装、使用与报错
前言在用笔记本Ubuntu下的ROS与win7台式机Matlab进行通信时，需要自定义一个service类型。 Matlab具有相关功能，只不过需要先安装一个插件ROS Custom Message Support安装插件并生成自定义文件1.在台式机安装插件，下载时需关闭防火墙，关闭代理，并使用管理者权限启动 matlab，否则可能报错无法下载第三方。2.生成自定义文件...
2018-06-26 20:53:57
3142
原创 Qt Creator 4.5.1 open ROS package
前言目前正在学习ROS-I，里面提到了使用Qt Creator，但是没有提到如何将ROS package导入。看了几个网上的教程，好像时老版本的？跟4.5.1这个版本不太一样。方法新建 File &gt; New File or Project… &gt; Import Existing Project &gt; Choose… 输入项目名称及ROS工作空间路径 将s...
2018-06-21 22:32:28
484
原创 MoveIt 一个由于线程设置错误导致的问题
编写了一个通过话题接收Pose，并以此Pose作为posetarget来使用moveit在主函数中，不应该将线程数设置为1。 在设置为1时，程序执行到规划处 (move_group.plan(my_plan) ) 就不再继续运行bool 及其后面的语句，且不报错。 （此时在RVIZ内可以看到执行到指定点）在第一次出现Ready to take commands for planning...
2018-06-19 20:57:04
901
3
原创 ROS 编译出错 error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type
编译出错： /opt/ros/kinetic/include/moveit/macros/declare_ptr.h:52:16: error: ‘shared_ptr’ in namespace ‘std’ does not name a template type解决方法：取消CMakeLists.txt下 add_compoile_options( -std=c++1...
2018-06-19 15:26:55
11951
2
原创 MoveIt! Commander Scripting ——Failed to import pyassimp
MoveIt! Commander Scripting ——Failed to import pyassimp在学习MoveIt！Commander Scripting时，出现导入pyassimp失败。 Failed to import pyassimp, see https://github.com/ros-planning/moveit/issues/86 for more i...
2018-06-05 15:38:51
3410
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人