velodyne vlp-16 使用教程

1.首先将velodyne 16与电脑相连

1. velodyne上电（12v） 
2. 通过以太网网口连接电脑  

2.新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置

1. address :192.168.1.77 
2. netmask: 255.255.255.0   
3. gateway: 192.168.1.1 

  选择网络 vlp-16

3.安装激光驱动

1. sudo apt-get install ros-YOURDISTRO -velodyne 
2. YOURDISTRO  指：indigo 或者 kinetic

4.安装ros工程包

1. cd ~/velodyne_ws/src
2. git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
3. rosdep init
4. rosdep update
5. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y
6. cd ~/velodyne_ws/
7. catkin build 或者catkin_make

5.测试

1. roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
2. rviz
3. 将fixed frame 写成 velodyne
4. 点击add，选择pointcloud2,点击ok
5. 在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.