darknet_ros使用自己训练好的数据集

最新推荐文章于 2024-08-08 07:40:52 发布
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分类专栏： darknet_ros 文章标签： 神经网络 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42458522/article/details/120544507
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本文介绍了如何在darknet_ros环境下，使用自己训练的Yolov3模型进行目标检测。首先，将训练得到的pepper.cfg和pepper_final.weights配置文件放入指定目录。接着，修改ros.yaml订阅话题为/camera/color/image_raw，并自定义yolo.yaml参数。然后，在launch文件中更新.yaml文件路径。最后，部署模型，启动darknet_ros.launch。
摘要由CSDN通过智能技术生成

此文章默认已经编译好了darknet_ros，仅对参数调整。

1、进入路径catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config

里面有两个文件夹cfg和weights,我们把之前训练yolov3文件里面的pepper.cfg和pepper_final.weights分别放到各自的文件夹下面。 

2、进入路径catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/config：

对于ros.yaml，里面主要定义了订阅的话题和发布的话题，我们可以修改订阅话题，主要是根据你自己发布图像数据的节点的话题名字。这里发布图像数据的话题叫/camera/color/image_raw

subscribers:

  camera_reading:
    topic: /camera/color/image_raw
    queue_size: 1

设置yolo.yaml文件，建议复制一份然后按照自己的需求自定义,我这里叫pepper.yaml，设置如下：

这两个.yaml都是为了ros的参数服务器设置的，可以在程序里通过nh.param()获取这些参数。

3、进入catkin_workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/launch

4修改darknet_ros.launch文件中的.yaml文件路径设置，设置为自己的路径

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05-29
这个错误提示表明，在你的ROS工作区中，没有找到名为“darknet_ros”的ROS包，或者该包中没有名为“darknet_ros.launch”的启动文件。这可能是因为你没有正确安装或者配置该ROS包导致的。 要解决这个问题，你可以尝试以下步骤： 1. 确认你的ROS工作区中已经正确安装了“darknet_ros”这个ROS包。可以通过在终端中运行以下命令来检查： ``` rospack find darknet_ros ``` 如果这个命令能够返回ROS包的路径，说明该包已经正确安装。 2. 确认你的ROS工作区已经正确配置。可以通过运行以下命令来检查： ``` echo $ROS_PACKAGE_PATH ``` 如果该命令能够返回ROS工作区的路径，说明工作区已经正确配置。 3. 如果以上两个步骤都没有问题，那么可能是启动文件命名不正确导致的。你可以检查一下“darknet_ros”这个ROS包中是否存在名为“darknet_ros.launch”的启动文件，或者检查一下你的启动文件名是否拼写正确。 如果以上方法都不行，你可以把错误信息和相关的代码片段发给我，我会尽力帮你解决问题。
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