1.配置ubuntu系统的软件更新设置
2.设置sources.list
3.设置密钥
4.安装ros
5.初始化设置
6.环境配置
7.ros工具的下载(可选)
1.配置ubuntu系统的软件更新设置
点击右上角的设置,系统里面的软件与更新,然后将main、universe、restricted、multiverse前面打勾。
注意:将源地址改成中科大,或者清华的源,我开始使用的是阿里的源发现下载不下来,改成中科大的就可以了
2.设置sources.list,国内有以下两个地址,可以自己选择
代码如下:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置密钥
代码如下:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装ros
首先更新一下源,代码如下:
sudo apt-get update
这里有几种安装类型可以选择,我选择的是推荐版本,如果想要安装其他版本可以去官网,我的安装代码如下:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
5.初始化设置
执行第一个命令提示错误的话,可以多试几遍,出现下面这样就可以了,然后执行第二条指令。
sudo rosdep init
rosdep update
6.环境配置
ros添加到环境变量中,环境变量立刻生效,代码如下:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
7.ros工具的下载(可选)
命令如下:
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
到这里就安装完成了。