ubuntu16.04 ros安装

1.配置ubuntu系统的软件更新设置
2.设置sources.list
3.设置密钥
4.安装ros
5.初始化设置
6.环境配置
7.ros工具的下载（可选）

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1.配置ubuntu系统的软件更新设置
点击右上角的设置，系统里面的软件与更新，然后将main、universe、restricted、multiverse前面打勾。
注意：将源地址改成中科大，或者清华的源，我开始使用的是阿里的源发现下载不下来，改成中科大的就可以了

2.设置sources.list，国内有以下两个地址，可以自己选择
代码如下：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥
代码如下：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装ros
首先更新一下源，代码如下：

sudo apt-get update

这里有几种安装类型可以选择，我选择的是推荐版本，如果想要安装其他版本可以去官网，我的安装代码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.初始化设置
执行第一个命令提示错误的话，可以多试几遍，出现下面这样就可以了，然后执行第二条指令。

sudo rosdep init
rosdep update

6.环境配置
ros添加到环境变量中，环境变量立刻生效，代码如下：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.ros工具的下载（可选）
命令如下：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到这里就安装完成了。