树莓派3B在Ubuntu mate环境下，搭建Mavros环境所遇到的问题及解决方法

序言

由于以下两篇文章对mavros环境搭建过程已经介绍的很详细了，我就不再多加赘述。这篇文章主要介绍一下，本人在搭建环境时碰到的一些问题。
PX4 Offboard Control with MAVROS–MAVROS（环境搭建）
PX4 Offboard Control with MAVROS–Takeoff(一键起飞)

问题

• 问题1
  在运行roslaunch mavros px4.launch时，出现以下错误
  

解决办法：

sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

• 问题2
  
  这个主要是串口的问题。ttyAMA0口当时被蓝牙占用了。同时，我当时是使用树莓派4、6、8、10四个引脚与PX4连接的，这也是导致这个问题产生原因。因为树莓派4，6，8，10引脚对应的串口就是ttyAMA0口。所以在填写串口时，需要自己先看看自己设备的串口，具体是ttyAMA0、ttyACM0、ttyUSB0中的哪一个！

解决方法：
使用USB转TTL模块，将树莓派与PX4连接。连接后查看树莓派上的串口变换

ls /dev

连接上后多出了一个ttyUSB0，因此把端口改为ttyUSB0口就可以了

sudo vim /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/px4.launch

• 问题3
  在编译catkin_make时遇到了以下问题
  

解决方法：

rosed px4_mavros CMakeLists.txt

将以下两句添加到CMakeLists.txt后面的部分，不要放在最前面。

add_executable(offb_node src/offb_node.cpp)

target_link_libraries(offb_node ${catkin_LIBRARIES})