ROS-Navigation学习(一)——对整体功能包的认识

1、下载编译Navigation功能包

cd ~/catkin_ws/src
sudo apt-get install https://github.com/ros-planning/navigation
cd ..
catkin_make

下载后编译可能会出现依赖项缺失情况，如下(举例子，navigation应该不会依赖Moveit的包）

 could not find 
 moveit_coreConfig.cmake 
 moveit_core-config.cmake

此时下载对应版本的包就行了，假如是上述的，就在终端输入以下命令

sudo apt-get install ros-版本-moveit-core

功能包功能含义

下载完成后，功能包如下图：
其中工作框架如下：
中间的move_base是整个框架的中心，用它来完成导航功能，其矩形框中是move_base节点涉及的一些功能，有global_planner, global_costmap, local_planner等。源码包中也相关功能包。
move_base的输入有amcl，sensor transforms ,odometry source，map_server, sensor sources节点信息，由move_base相关处理，最后输出到cmd_vel节点。
其中白色的是插件，灰色的是可以选择提供的信息，浅蓝色是必须提供的，由平台决定。

功能包	功能
acml	定位算法
base_local_planner	局部路径规划器
carrot_planner	一个简单的全局路径规划器
clear_costmap_recovery	清除代价地图的恢复行为…
costmap_2d	实现2d代价地图
dwa_local_planner	dwa算法局部路径规划实现
fake_localization	acml的API接口
global_planner	全局路径规划
map_server	提供地图数据，yaml或者是image
move_base	navigation中最主要的框架
move_slow_and_clear	缓慢移动修复机制，会限制机器人速度
nav_core	路径规划接口类
navfn	全局路径规划，旧版本的，有bug
rotate_recovery	旋转恢复
voxel_grid	三维代价地图

以上是navigation包的所有package,以及其功能。