ROS基础学习笔记1

ROS开发基础部分：

基本文件介绍

1.CMakeLists.txt
规定了catkin编译的规则
例如：源文件，依赖项，目标文件，会总动生成命令模板
2.Package.xml
定义了包的属性
生成包括：包名，版本号，作者，依赖属性的模板

常用的包管理指令：

1. rospack

#查找某个pkg的地址
$ rospack find <package_name>
#列出本地所有的pkg
$ rospack list

2. roscd

#快速跳转到某个pkg路径下
$ roscd package_name

3. rosls

#列举某个pkg下的文件信息
$ rosls package_name

4. rosed

#编辑pkg中的文件
$ rosed package_name file_name

5. catkin_create_pkg

#创建一个pkg
$ catkin_create_pkg package_name[deps]

6. rosdep (常用来安装github等途径获得的代码的依赖)

#列举某个pkg所需依赖
$ rosdep install [package_name]

下载和编译

克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone  https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Metapackage

ROS的通讯架构

master作用

• 1.每个节点启动时需要向master注册
• 2.管理通道间的通信