一起学SLAM之ORB-SLAM2（2）

ORB-SLAM2源码中Thirdparty文件夹里放的是所需的第三方库，但还少了Eigen和OpenCV，下载好都放到这个文件夹里，然后开始配置工作

1. 配置DBoW

找到DBoW的CMakeLists.txt所在位置，然后用CMake配置
如下图，选择对应的VS版本和操作系统

Configure时会报错，把opencv的路径手动加进去就可以了

configure->generate->open project
分别在debug和release下编译DBoW，这个库编译起来比较容易，一般不会出什么错误

2. 配置g2o

找到g2o的CMakeLists.txt所在位置，然后用CMake配置

configure->generate->open project
分别在debug和release下编译，编译前加入一个宏 WINDOWS
C/C++ -> 预处理器-> 预处理器定义

3. 配置Pangolin

Pangolin的配置过程会有点难
同样， 找到Pangolin的CMakeLists.txt所在位置，然后用CMake配置

open project后，编译过程可能会出现如下问题:
A. libpeg libpng zlib等库无法clone
主要是因为git代理服务器地址占用导致，解决方法如下：
https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/87929622

B. 未声明的标识符等问题，如下图

解决方法如下：

主要是函数定义冲突的问题导致的

4. 配置ORB-SLAM2

找到ORB-SLAM2的CMakeLists.txt所在位置，然后用CMake配置

configure->generate->open project

编译成功后，接下来就是各个数据集测试的过程，包括单目、双目、RGB-D

未完待续…