ros创建一个工作空间catkin_ws

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_24624539/article/details/102755619

安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。

[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。

[2]编译该工作空间。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

[3]定义catkin_ws空间所需要的环境变量。执行此命令后，ros的相关命令（如roscd等）可以找到此工作空间中的package。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

[4]验证ROS工作空间的环境变量加载成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

[5]打开环境变量文件sudo gedit .bashrc 加入下面一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

[6]最终的环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash