ros创建一个工作空间catkin_ws

已于 2022-03-19 14:54:58 修改
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分类专栏： ROS笔记 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2021-04-04 10:39:10 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43297891/article/details/115426161
版权
本文详细介绍了如何在Ubuntu系统上创建、初始化和编译ROS工作空间，包括catkin_ws的创建、catkin_make编译，以及设置环境变量确保包管理的顺利。步骤包括初始化工作空间、验证环境变量和添加到bashrc中。
摘要由CSDN通过智能技术生成

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_24624539/article/details/102755619

安装完成ROS以后会有一个catkin_ws文件夹，即为ROS工作空间。

[1]创建并初始化一个新的工作空间catkin_ws

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_init_workspace命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间。

[2]编译该工作空间。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

[3]定义catkin_ws空间所需要的环境变量。执行此命令后，ros的相关命令（如roscd等）可以找到此工作空间中的package。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

[4]验证ROS工作空间的环境变量加载成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

[5]打开环境变量文件sudo gedit .bashrc 加入下面一行：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

[6]最终的环境变量

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
一只野生的善逸
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