s function 使用

function[sys, x0, str, ts] = system_MPC (t,x,u,flag)
%例子，实现的功能：u(1)+u(2)
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% t         --simulated time
% x         --inner simulated block
% u         --simulated output
% flag      --operation flage
% sys       --S function output
% x0        --S function initial states
% str       --temp empty vector
% ts        --(2 X 2)time sample matrix,[:,1] sampling time and [:,2] time shifting
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% t,x,flag这几个参数在系统调用该函数时会有系统自动赋值；
% u为模块的输入信号，可以是向量即多条信号输入；
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%%执行顺序（时序）：
%flag=
% 03 -> 1234 ->1234 ->1234 -> ······ 9
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switch flag,
  case 0,
        [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes;
  case 1,
        sys = mdlDerivatives(t, x, u);
         
  case 2,
        sys = mdlUpdate(t, x, u);
  case 3,
        sys = mdlOutputs(t, x, u);
  case 4,
        sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t, x, u);
  case 9,
        sys = mdlTerminate(t, x, u);
  otherwise
        error(['Unhandled flag = ', num2str(flag)])
end
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%%flag=0，系统的初始化，只执行一次
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function [sys, x0, str, ts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates = 0; % NumContStates: 模块中，连续状态变量的个数。
sizes.NumDiscStates = 1; % NumDiscStates: 模块中，离散状态变量的个数。
sizes.NumOutputs = 1; % 模块输出的个数，调用时用sys(1)、sys(2)...表示各输出。
sizes.NumInputs = 2; % 模块输入信号的路数(个数)，调用时用u(1)、u(2)...表示各输入。
sizes.DirFeedthrough = 1; % 输入信号是否直接在输出端口出现，取值0、1。
sizes.NumSampleTimes = 1; % 该模块中，采用周期的个数，因为s-function模块支持多个采样周期参与。
sys = simsizes(sizes);
x0 = [0]; % 状态变量的初始值，离散？连续？
str = []; % 说明变量。
ts = [-1 0]; % 采样周期变量，结构必须是2列的矩阵，每一行表示一种采样周期，
         %行中的第一个量表示采样周期(取-1表示继承输入信号即u的采样周期)，第二个量表示偏移量(一般取0)。
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%%flag=1，更新连续状态变量，周期执行。
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function sys = mdlDerivatives(t, x, u)
        sys = [];
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%%flag=2，更新离散状态变量，周期执行。
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function sys = mdlUpdate(t, x, u)
        sys = x;
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%%flag=3，求取s-function模块的输出，周期执行。
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function sys = mdlOutputs(t, x, u)
        sys = u(1) + u(2); %此时的变量sys为输出。
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%%flag=4，计算下一步的仿真时刻，周期执行。
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function sys = mdlGetTimeOfNextVarHit(t, x, u)
        sampleTime = 1;
        sys = t + sampleTime; %此时的变量sys为s-function下一次计算的时刻，？？不知怎么用？？？？？？？？？
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%%flag=9，仿真结束，只执行一次，一般不用返回任何内容。
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function sys = mdlTerminate(t, x,u)
        sys = [];
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