日本九州大学(KyushuUniversity)M.A.S.Kamal 等学者基于模型预测控制(Model Predictive 第 1 章 引言 5 Control,MPC)算法对车辆在上下坡过程中的车速进行规划,通过减少刹车及急加速有效地降低了车辆油耗[37]。
[37] Kamal M A S, Mukai M, Murata J, et al. Ecological vehicle control on roads with up-down slopes [J]. Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions on, 2011, 12(3): 783-794.
油耗模型按形式大致可以分为三类,瞬时油耗模型、工况油耗模型和平均车速油耗模型,从应用场合来看,分别是微观模型、中观模型和宏观模型。
平均车速燃油消耗模型则是一种宏观燃油消耗模型,平均车速模型只能运用于 50km/h 以下的范围内,
基于道路坡度的经济车速控制成为可能。
瑞典林雪平大学(Linköpings universitet)的 Anders Fröberg 等学者研究了重型卡车在不同坡道上的经济车速规划问题[52][52] Fröberg A, Hellström E, Nielsen L. Explicit fuel optimal speed profiles for heavy trucks on a set of topographic road profiles [J]. SAE Technical Paper, 2006: 01-1071.
仿真结果表明,本文方法可在不增加行驶时间的基础上提高车辆燃油经济性。
[54] 向红军, 雷彬. 基于单片机系统的数字滤波方法的研究 [J]. 电测与仪表, 2005, 42(9): 53-55.
55] 李升波. 车辆多目标协调式自适应巡航控制 [D]. 清华大学. 2009,7.
B-2 模型形式简单,精度较高,能较好地预测燃油消耗率的变化趋势,可以满足作为经济车速控制算法中代价函数的要求。
第4章 基于车联网的经济车速控制系统控制律设计
交叉路口(节点,Node)和连接交叉路口的路段(连接,Link)组成的集合,然后分别进行 Link 间车速优化和 Link 内车速优化。
当交通流量最大时,交通流密度为阻塞密度的一半,交通流速为道路自由通行车速的一半。因此,可以合理假设,当交通流密度达到阻塞密度一半后,道路上的车辆就将受到交通流的影响,平均通行车速不能超过交通流速度,而当交通流密度小于阻塞密度一半时,行驶车辆的车速可通过超车等方式自由控制,即平均车速不受交通流车速影响。
虽然 L-N-L 是带 N-L 约束的平均车速规划中最简单的问题,仅带一个 Node约束,仍然需要对 14 种子情况进行分类讨论。实际情况下,车辆的行驶路线由多条 Link、多个 Node 组成,情况变得更加复杂,因此,需要一个比分类讨论法更统一、可以由计算机直接求解的算法。因此,引入 Dijkstra 算法。
[68] Cormen T H, Leiserson C E, Rivest R L, et al. Introduction to algorithms [M]. Cambridge: MIT press, 2001.
第二层控制律设计
实际控制会出现误差,所以不能精确100%
[29] Xia H, Boriboonsomsin K, Barth M. Dynamic eco-driving for signalized arterial corridors and its indirect network-wide energy/emissions benefits [J]. Journal of Intelligent Transportation Systems, 2013, 17(1): 31-41.
又根据 Yi 和 Chung 等人的研究成果[69],驾驶员可以承受的最大加速度为 2.5m/s2。所以,m 的取值范围为
[69] Yi, K. S., & Chung, J. T. (2001). Nonlinear brake control for vehicle CW/CA systems. IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, 6(1), 17–25.
坡道经济车速控制
[70] Bellman R. Dynamic Programming and Lagrange Multipliers [J]. The Bellman Continuum: A Collection of the Works of Richard E. Bellman, 1986: 49.
确定车速水平下的坡道经济车速
坡道经济车速效果分析
基于车联网的经济车速控制系统验证方法研究