slam基礎學習

作业第二题

1. SLAM 会在哪些场合中用到?至少列举三个方向。

增强现实、移动机器人的自主导航与定位、无人驾驶、多机器人协作，扫地机器人医疗机器人;

2.2 SLAM中定位与建图是什么关系？为什么在定位的同时需要建图？
定位:机器人必须知道自己在环境中的位置；
建图：机器人必须记录环境中特征（或路标点）的信息；（可根据自身定位信息建造地图）
机器人在位置环境中从一个位置环境开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图构建进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。准确的地图构建需要准确的位置信息，它们之间存在很强的耦合关系。
2.3 SLAM发展历史如何？我们可以将它划分成哪⼏个阶段？
1）第一阶段：定位和建图分开研究的阶段；
2）第二阶段：定位和建图在一起进行研究的阶段；
3）第三阶段：开始运用摄像头的阶段（之前由于计算机视觉的发展还不太到位，因此之前基本都是基于激光测距方法）
4）第四阶段：多元化的阶段（也就是目前阶段，考虑多传感器融合slam，视觉+激光+imu等等）
2.4 列举三篇在 SLAM 领域的经典文献。
Orb-SLAM2：
Mur-Artal R , Tardos J D . ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular,Stereo, and RGB-D Cameras[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2017:1-8.
dso:
Forster C , Pizzoli M , Davide Scaramuzza∗. SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA),Hong Kong, 2014. IEEE, 2014.
vins-mono:
Qin Tong, Li Peiliang, Shen Shaojie. VINS-Mono: A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator[J]. IEEE Transactions on Robotics:1-17.
此外还有Okvis，msckf等为人熟知的开源框架。

原文链接：https://blog.csdn.net/whut_chengjun/article/details/103069881