3D感知（3D测量方法概述）

首先是深度图转化为点云，然后是双目的原理，以及对应的作业！

关于结构光相机的介绍：

之前介绍过最简单的 点结构光模型，回顾一下；

                                 

 其中 d 和 a 是已知的（由安装位置决定）至于b的角度是要结合相机的参数来计算的。

                                  

关于结构光 结构光编码（线结构光就不说了）

大致思路：投影一个面到物体，接收相机通过图案编码识别出是投影仪哪个角度的“射线”，并计算距离。（就是b）

 关于 TOF 这里我就介绍一点基本的东西：

一种是发射脉冲波，一种是调制的正弦波。

 

                          

 RGB-D相机的融合

（为每一个点云染色）

       

这是融合的流程，用数学表达式表达就是：

                              

课程的内容大概就是这么多了。