Ubuntu 下安装EVO轨迹评估工具

Ubuntu 下安装EVO轨迹评估工具

将Ubuntu16自带的python3.5 升级到3.7

我尝试了一下直接用3.5 安装evo工具，结果报错，即便重装pip3 也不可以。看报错信息，提示一个文件在3.5中没有，因此，直接参考网上教程升级3.7。
主要参考链接有：1. https://blog.csdn.net/tao_627/article/details/90901830 和
2. https://blog.csdn.net/qq_24287711/article/details/110630435

具体步骤如下所示：
我直接在根目录下进行以下操作，可自己设置相应目录，然后开始以下操作。

1. wget 'https://www.python.org/ftp/python/3.7.3/Python-3.7.3.tgz'
2. tar zxvf Python-3.7.3.tgz                                  #解压源码
3. cd Python-3.7.3                                               #进入到解压文件
4. sudo mkdir -p /usr/local/python3                     #新建Python3.7的工作目录，这个可以自己设置
5.  ./configure --prefix=/usr/local/python3  --enable-optimizations          #配置
6. make   -j8                                                                    #编译,我的电脑可同时进行8线程。j后的数值可自己设置
7. sudo make install                                                     #安装

安装完后，若安装成功，如下图所示。

参照链接，先看看当前的python和pip3 版本。

1.  cd /usr/bin          #进到python可执行目录
2.  ll -a|grep python3    #查看python3的版本
3.  ll -a|grep pip3    #查看pip3的版本

结果如下所示

可以看出，目前python3指向python3.5。
删除python3 和pip3 的软链接，指令如下：

sudo rm -rf /usr/bin/python3
sudo rm -rf /usr/bin/pip3

重新建立python3和pip3的软链接.

1.  sudo ln -s /usr/local/python3/bin/python3.7 /usr/bin/python3
2.  sudo ln -s /usr/local/python3/bin/pip3.7 /usr/bin/pip3

验证软链接是否成功

python3 -V
pip3 -V

结果如下图所示。

至此，Python3.7安装成功。

安装EVO

python3.7 安装成功后，可开始安装EVO。此处参考教程：https://www.jianshu.com/p/6b3e8d56a6f9 。

1. 下载EVO源码

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

2. cd 到evo目录下，注意此处用的是pip3安装，好多教程用pip 安装，我试着会报错。

pip3 install --user evo --upgrade --no-binary evo

指令执行报错，出现如下错误：
参考教程中的链接，先执行指令：

sudo rm /usr/bin/lsb_release

执行结果如下所示。

再重新执行指令

 pip3 install --user evo --upgrade --no-binary evo

指令结束如下所示：

至此EVO 安装完成。
特别注意：ROS 运行依赖的python 版本为2.7, 此时系统默认版本是3.7, 运行ros 会报错。因此参考链接：https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/102998492 将python 默认版本变回2.7。
终端输入

1. echo alias python=python2 >> ~/.bashrc #若想变为python3，可将指令变为  echo alias python=python3 >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc
3. python --version