Ubuntu 下安装EVO轨迹评估工具
将Ubuntu16自带的python3.5 升级到3.7
我尝试了一下直接用3.5 安装evo工具,结果报错,即便重装pip3 也不可以。看报错信息,提示一个文件在3.5中没有,因此,直接参考网上教程升级3.7。
主要参考链接有:1. https://blog.csdn.net/tao_627/article/details/90901830 和
2. https://blog.csdn.net/qq_24287711/article/details/110630435
具体步骤如下所示:
我直接在根目录下进行以下操作,可自己设置相应目录,然后开始以下操作。
1. wget 'https://www.python.org/ftp/python/3.7.3/Python-3.7.3.tgz'
2. tar zxvf Python-3.7.3.tgz #解压源码
3. cd Python-3.7.3 #进入到解压文件
4. sudo mkdir -p /usr/local/python3 #新建Python3.7的工作目录,这个可以自己设置
5. ./configure --prefix=/usr/local/python3 --enable-optimizations #配置
6. make -j8 #编译,我的电脑可同时进行8线程。j后的数值可自己设置
7. sudo make install #安装
安装完后,若安装成功,如下图所示。
参照链接,先看看当前的python和pip3 版本。
1. cd /usr/bin #进到python可执行目录
2. ll -a|grep python3 #查看python3的版本
3. ll -a|grep pip3 #查看pip3的版本
结果如下所示
可以看出,目前python3指向python3.5。
删除python3 和pip3 的软链接,指令如下:
sudo rm -rf /usr/bin/python3
sudo rm -rf /usr/bin/pip3
重新建立python3和pip3的软链接.
1. sudo ln -s /usr/local/python3/bin/python3.7 /usr/bin/python3
2. sudo ln -s /usr/local/python3/bin/pip3.7 /usr/bin/pip3
验证软链接是否成功
python3 -V
pip3 -V
结果如下图所示。
至此,Python3.7安装成功。
安装EVO
python3.7 安装成功后,可开始安装EVO。此处参考教程:https://www.jianshu.com/p/6b3e8d56a6f9 。
- 下载EVO源码
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
- cd 到evo目录下,注意此处用的是pip3安装,好多教程用pip 安装,我试着会报错。
pip3 install --user evo --upgrade --no-binary evo
指令执行报错,出现如下错误:
参考教程中的链接,先执行指令:
sudo rm /usr/bin/lsb_release
执行结果如下所示。
再重新执行指令
pip3 install --user evo --upgrade --no-binary evo
指令结束如下所示:
至此EVO 安装完成。
特别注意:ROS 运行依赖的python 版本为2.7, 此时系统默认版本是3.7, 运行ros 会报错。因此参考链接:https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/102998492 将python 默认版本变回2.7。
终端输入
1. echo alias python=python2 >> ~/.bashrc #若想变为python3,可将指令变为 echo alias python=python3 >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc
3. python --version