QGC地面站参数调节

校准：
1.选择机架：一般用DJI Flame Wheel F450机架，选择之后点击“应用并重启”；
2.传感器校准：无人机会重新连接地面站，依次校准“磁罗盘”、“陀螺仪”，“加速度计”、“地平线”；（注意：横平竖直）
3.遥控器校准：点击“校准”，按照提示调节映射，最后点击“下一步”，完成遥控器校准；
4.飞行模式:选择通道，主要使用遥控器的“飞行模式”以及“Kill switch channel”两个通道；
5.电源校准:根据选择的电池芯数进行校准，在这里需要进行电调校准（数据线连接），点击下面的“校准”，回提示插电池，电调校准完成将电池拿下来；
6.安全设置:在这里主要进行安全方面的设置，但是一般用不到，也可进行设置相对较为安全一点；
7.参数设置:最主要的就是进行参数设定，这里慢慢补充…
参数设置：(慢慢更新…)
（一）禁用安全开关：搜索“CBRK_IO_SAFETY”将参数从0修改为最大值；
（二）修改系统id：搜索“MAV_SYS_ID”,修改为想要的id号；
（三）修改PID：调节内环、外环，内环是调节速率的PID，外环仅有P的参数，一般调节的是内环的PID，主要是调节的是横滚、俯仰的PID，调节的时候一般先调节P，后调节D，最后调节I的参数，直至无人机完全稳定。（需要实地操作才能看的出来）
调节步骤：
1.调节内环的PID（Multicopter Attitude Control）：主要先调节MC_PITCHRATE_P以及MC_ROLLRATE_P，两个参数需要调节一样的数值，慢慢往上增加，不能太大，调节到快要超调的临界点时，进而调节D，即MC_PITCHRATE_D和MC_ROLLRATE_D的参数，慢慢往上增加，调节到无人机非常稳定无超调；
2.调节位置内环（Multicopter Position Control）：主要先进行内环的xy平面调节，参数为MPC_XY_VEL_P和MPC_XY_VEL_D，根据无人机飞行情况进行调节，其次进行MPC_Z_VEL_P和MPC_Z_VEL_D调节；
3.调节位置外环（Multicopter Position Control）：主要先进行外环的xy平面调节，参数为MPC_XY_P和MPC_XY_D，根据无人机飞行情况进行调节，其次进行MPC_Z_P和MPC_Z_D调节；
4.调节内环PID（Multicopter Attitude Control）：主要先调节MC_PITCH_P以及MC_ROLL_P，两个参数需要调节一样的数值，可以将其调节到相对较大值然后进而向下调节；
至此，无人机的PID参数调节就是这样。
修改定高模式
分为气压计定高和GPS定高；在EKF2中找到EKF2_HGT_MODE模式选择Barometric pressure(气压计）和GPS（RTK使用这个）还有其余两个一般不常用。