PCL 点云压缩算法-Octree空间分割算法

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一、概述

1.1 算法概念

  Octree点云压缩算法：是一种用于表示三维空间中的点云数据结构。它将空间划分为一个八叉树，每个节点可以有最多八个子节点，代表了一个正方形的子空间。通过递归地将空间划分为更小的子空间，可以将点云数据组织成一个层次结构。每个节点可以保存在该空间内的点云数据，从而实现高效的点云数据存储和查询。

1.2 算法描述

算法步骤：在点云压缩中，Octree算法通过递归地划分空间来减少存储点云所需的内存。

• 初始化：定义一个包含所有点的立方体。
• 递归划分：将立方体划分为八个子立方体，每个子立方体继续划分，直到满足特定条件（如达到最大深度或每个节点的点数小于阈值）。
• 编码：通过记录非空节点和它们的位置，可以有效地压