机器人关节角qq评估关节角速度qv---高增益观测器

在机器人控制过程中，我们经常会用到关节角速度qv,甚至用到关节角加速度qa，但是机械臂往往只能采集关节角度，所以需要一种评估方法，能获得角速度和角加速度，采用差分是最简单的一种方法，但是关节角含有噪声，往往会使评估速度发散，本文采用介绍一种高增益观测器来评估角速度。

算法

• 1 高增益观测器方程
  
• 2 高增益观测器改进方程，为消除固有尖峰现象，做如下改进
  
• 3 采用双曲线性变换，获取离散方程

Python代码

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