增量式sfm寻找下一最 佳匹配、获取pnp对应点、新加入图像三角化的trick

  由于这些trick不太方便用流程图表达（涉及到的变量比较多），因此我直接用文本的形式，然后把一些变量用字母代替了。具体实现细节比较复杂，如果你也刚好在写这些trick，那么也许你可以从下图中获得启发或者修正自己的思路。如下：