中国空间站拥有自己的机械臂,真的十分振奋人心,可以看视频->高清展示真实中国机械臂爬行状态。
由于没有中国空间站机械臂的参数,这里使用加拿大的Candarm2进行运动学仿真分析试手以抑制激动的心。🤩
其DH参数如下:
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9998b9856433af03ef9758eed720eea4.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4fb958a21d4fc3144ac402477f40cd83.png)
由于空间站机械臂的结构为七自由度,且构型特殊,所以没有解析解,这里使用数值解进行逆解计算,在分类上,空间站机器人属于超冗余机器人,模拟空间站机械臂“抓取”物体。
机械臂抓取
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/07720a884416ced0311cbac24e3ab324.gif)
当然,空间站机械臂最重要的还是动力学,保证空间站在空间的稳定运行。
这里可以看一个大佬的分析->关于空间站的机械臂,有个奇怪的问题【空间站专题.02】
发自内心的祝愿伟大的祖国繁荣昌盛,早日屹立于世界之巅。👍