【机器人学】空间站机械臂的运动学

中国空间站拥有自己的机械臂，真的十分振奋人心，可以看视频->高清展示真实中国机械臂爬行状态。
由于没有中国空间站机械臂的参数，这里使用加拿大的Candarm2进行运动学仿真分析试手以抑制激动的心。🤩

其DH参数如下：

由于空间站机械臂的结构为七自由度，且构型特殊，所以没有解析解，这里使用数值解进行逆解计算，在分类上，空间站机器人属于超冗余机器人，模拟空间站机械臂“抓取”物体。

机械臂抓取

当然，空间站机械臂最重要的还是动力学，保证空间站在空间的稳定运行。
这里可以看一个大佬的分析->关于空间站的机械臂，有个奇怪的问题【空间站专题.02】

发自内心的祝愿伟大的祖国繁荣昌盛，早日屹立于世界之巅。👍