点云配准
配准原理与常用方法
点云配准:
求坐标变换参数 R(旋转矩阵)和 t (平移向量)得到T(变换矩阵),将源点云变换到目标点云的位置,使二者能够重合。
常用方法:
(a)基于局部特征描述的方法
(b)基于全局搜索策略的方法
(c)基于正态分布的方法(NDT)
PCL库中的配准实验一、(SAC-IA + ICP)
根据PCL库中的SAC粗配准与ICP精配准进行实验,使用过程必须根据输入的点云数据进行参数调整,根据点云间距设置合理的点云抽稀距离和特征计算范围,个人经验是后者应该为点云间距的三倍以上,不能小于点云间距。
代码如下,复制黏贴,修改点云读入和写出的路径,即可运行:
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>
#include