点云配准实验之SAC\4PCS\ICP（实验四）

配准原理与常用方法

点云配准：
求坐标变换参数 R(旋转矩阵）和 t (平移向量）得到T（变换矩阵），将源点云变换到目标点云的位置，使二者能够重合。
常用方法：
（a）基于局部特征描述的方法
（b）基于全局搜索策略的方法
（c）基于正态分布的方法（NDT）

PCL库中的配准实验一、（SAC-IA + ICP）

根据PCL库中的SAC粗配准与ICP精配准进行实验，使用过程必须根据输入的点云数据进行参数调整，根据点云间距设置合理的点云抽稀距离和特征计算范围，个人经验是后者应该为点云间距的三倍以上，不能小于点云间距。

代码如下，复制黏贴，修改点云读入和写出的路径，即可运行：

#include <pcl/registration/ia_ransac.h>
#include