【论文复现】——基于SAC_IA和NDT融合的点云配准方法

最新推荐文章于 2024-07-15 21:44:46 发布
最新推荐文章于 2024-07-15 21:44:46 发布
阅读量10w+ 收藏 37
点赞数 11
分类专栏： PCL学习 文章标签： 计算机视觉 算法
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/115679857
版权
PCL学习 专栏收录该内容
259 篇文章 7623 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏

目录

一、流程概述

在这里插入图片描述
更多详细内容请阅读论文：[1]荆路,武斌,李先帅.基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法[J].大地测量与地球动力学,2021,41(04):378-381.

二、代码实现

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
点云侠
关注
  • 11
    点赞
  • 踩
  • 37
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 22
    评论
专栏目录
订阅专栏
点云配准【论文复现】：利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法
qq_56233492的博客
04-17 392
宋成航,李晋儒,刘冠杰.利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法[J].北京测绘,2021,35(03):317-322.
基于SAC_IA和NDT融合的点云配准方法
点云兔子的博客
08-17 687
采样一致性(SAC-IA)为代表的基于特征匹配的配准算法和以正态分布变换(NDT)为代表的基于统计学概率的算法 ，SAC-IA是一种粗配准方法，NDT为精配准算法，但是它对两片点云的初始位姿不如ICP算法敏感。一、算法原理1.NDT的精度不如ICP高而且NDT在我自己拍的点云数据上参数很难设置，感觉不同参数没什么变化，我的点云数据每个点的间距为0.2以上。............
narf_pfh_sac_Registration点云配准
weixin_41353960的博客
12-28 278
http://www.pudn.com/Download/item/id/3377939.html
ICP+NDT点云配准
05-28
PCL1.8.0+VS2013编写，利用ICP进行粗略配准，利用NDT进行精确配准，当两个点云重叠率较大时有较好的效果，点云数据是用bun000和bun045，今后可能会上传NDT+ICP进行配的代码。
2015.10.5 SAC-IA点云配准
lgdnr的专栏
10-05 4116
#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include class FeatureCloud {   public:  
点云配准，下采样，SAC ICP配准等
weixin_49296561的博客
09-28 361
#include #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/filters/passthrough.h> #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/ModelCoefficients
SAC粗配准+fpfh点云描述+ICP配准代码
05-20
用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184
narf_pfh_sac_Registration.rar_全局点云配准_全局配准_点云 特征_点云特征_点云特征提取
07-14
基于特征的点云全局配准算法： NARF特征点提取+PFH描述子计算+SAC-IA位姿变换计算。
SAC-IA粗配准+ICP精配准
03-25
SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH ICP算法基于SVD
一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法
06-10
点云配准领域常用的算法有迭代最近点（ICP）、采样一致性（SAC-IA）、4PCS、K4PCS、正态分布变换（NDT）等。这些算法各有优缺点，如ICP在初始位置偏差大时可能陷入局部最优，而基于关键点的配准方法可以提高效率和...
基于PCL开源库ndt+icp算法实现点云配准实例测试代码
03-27
利用PCL开源库编写代码NDT+ICP算法实现点云高精度配准，包括粗配准+精配准，并计算配准误差！基于PCL库版本1.9！
一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法
04-30
针对工件点云数据多而导致点云配准耗时长的问题，提出一种基于降采样后关键点优化的点云配准方法。计算点云若干体素的重心，利用kd-tree快速遍历重心的邻近点来代替该体素；提出自适应的点云平均距离计算方法，对降...
这是我学习PCL点云配准的代码
02-20
IA粗配准、SIFT 3D关键点检测以及SAC-IA粗配准、Harris关键点检测以及SAC-IA粗配准、NARF关键点检测及SAC-IA粗配准、iss关键点检测以及SAC-IA粗配准、对应点已知时最优变换求解介绍以及SVD代码示例
SAC—IA + ICP记录
songer93的博客
09-12 482
最近一直在看点云配准相关的算法，在这里记录一下我试验过的配准算法。 第一弹：SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH，算法的大致思路如下： (1) 从待配准点云P中选取n个采样点，为了尽量保证所采样的点具有不同的FPFH...
Open3D 多幅点云配准
点云侠的博客
09-06 3410
多幅点云配准
PCL 多幅点云配准
热门推荐
点云侠的博客
04-13 30万+
逐步匹配多幅点云
3Ｄ点云配准（二多幅点云配准）
3D视觉工坊
07-23 4327
原文首发于公众号「3Ｄ视觉工坊」：3Ｄ点云配准（二多幅点云配准） 在上一篇文章 点云配准（一 两两配准）中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章，我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续配准的实现过程，重点请关注代码行的注释。 对于多幅点云的配准，它的主要思想是对所有点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的、有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。能够进...
点云配准比SAC+ICP更好的替代方法
80后程序员的技术分享
08-30 322
点云配准
OpenCV教程：cv2图像逻辑运算
最新发布
我的Python教程
07-15 546
以下是使用cv2.bitwise_and(), cv2.bitwise_or(), cv2.bitwise_xor(), 和 cv2.bitwise_not()函数的示例。1.cv2.bitwise_and()：此函数执行两个图像的按位AND运算，结果只保留两个输入图像中都存在的像素信息。3.cv2.bitwise_xor()：此函数执行两个图像的按位XOR运算，结果保留两个输入图像中互斥的像素信息。-------------OpenCV教程集合-------------
sac_ia点云配准算法
01-11
SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是一种点云配准算法，具有高效准确的特点。该算法主要用于将多个局部点云配准成全局点云，并且能够从初始点云对齐中获取相对较好的初始转换矩阵。 SAC-IA算法主要包含以下步骤： 1. 选择随机采样的点对：从参考点云和目标点云中随机选择一定数量的点对。 2. 计算初步变换矩阵：通过计算两个点对的刚性变换矩阵，估计初始的点云对齐情况。 3. 通过采样一致性检验筛选优质点对：对于剩余的点对，通过计算其与估计的初步变换矩阵的拟合程度进行评估，筛选出与估计变换矩阵一致的点对。 4. 重新计算最优变换矩阵：通过使用筛选出的优质点对重新计算最优的刚性变换矩阵，以进一步提高配准精度。 5. 收敛判断：比较新计算的变换矩阵与之前的变换矩阵之间的差异，如果差异小于设定的阈值，则认为算法已经收敛。 SAC-IA算法主要依靠采样一致性检验的方式，通过迭代计算出最优的刚性变换矩阵。与传统的ICP算法相比，SAC-IA在计算效率和配准准确性方面都有所提升。通过随机采样和筛选优质点对的方式，SAC-IA算法能够尽可能避免由于噪声或离群点的存在而导致的误配准问题。 总的来说，SAC-IA是一种高效准确的点云配准算法，适用于多个局部点云的配准和构建全局点云。它在多个领域，如计算机视觉、机器人导航和工业制造中都具有广泛的应用前景。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 22
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值