PCL SAC-IA 初始配准算法【2025最新版】

已于 2025-01-01 19:46:54 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d 开发语言
于 2021-02-27 14:10:15 首次发布
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本文介绍了PCL库中的SAC-IA算法，用于3D点云配准。首先阐述了算法的原理，包括随机采样、点云特征匹配和变换质量度量。接着，讨论了代码实现细节，并展示了算法的应用结果。参考文献包含了关键论文和相关研究。

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PCL 基于SAC_IA算法(Sample Consensus Initial Alignment)的点云配准方法 [附完整的C++实现代码]
weixin_43896283的博客
10-14 1469
SAC_IA（Sample Consensus Initial Alignment）算法是一种经典的点云配准算法。它主要用于解决点云数据之间的初始对齐问题，为后续的精确配准提供良好的初始位置和方向。
PCL：SAC-IA+ICP配准
m0_71596228的博客
03-30 764
【代码】SAC-IA+ICP配准。
SAC-IA粗配准+ICP精配准
03-25
SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH ICP算法基于SVD
PCL-基于FPFH的SAC-IA结合ICP的点云配准方法
wfengzi5的博客
07-24 1550
ICP算法是点云配准过程中较为常用的算法，针对ICP算法对点云初试位置相差较大的缺点，使用一种结合凸包算法、特征匹配与ICP算法相结合的配准算法对点云进行配准。
pcl 点云配准 ICP SAC和LM_ICP
weixin_39354845的博客
03-21 830
ICP的延申配准
PCL-基于SAC_IA和NDT结合的点云配准算法
wfengzi5的博客
08-21 1007
采用一种结合采样一致性初始配准(SAC-IA)和正态分布变换(NDT)配准融合的点云配准方法。
SAC-IA粗配准+NDT精配准
peach_blossom的博客
11-11 1万+
接上一篇讲的SAC-IA+ICP的配准方案，这一篇讲一下SAC-IA+ICP的方案。正态分布变换算法（3D-NDT） 正态分布变换算法应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，可用于点较多时的配准过程。其原理可参考Martin Magnusson的The Three-Dimensional Norm
SAC-IA算法实现
热门推荐
leet9496的博客
05-17 1万+
第一次尝试，记录自己的学习历程。 在学习点云配准的过程中，对于局部点云与全局点云的配准，发现SAC-IA配准算法的效果相对较好，所以自己尝试实现SAC-IA算法。当然其中基础部分、法线和FPFH特征描述子的计算还是直接调用pcl. 算法流程 首先简单介绍算法的实现流程： 分别计算源点云和目标点云的FPFH特征描述子； 基于FPFH特征描述子对两个点云中的点进行匹配； 随机选择 n (n >= 3) 对匹配点； 通过SVD求解该匹配情况下的旋转与位移； 计算此时对应的误差； 重复步骤３－５，直到满足条
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析
weixin_45867382的博客
02-17 5879
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析。
PCL 点云配准-SAC-IA 初始配准算法（粗配准）
纵马踏花向自由
10-17 1042
点云配准是3D计算机视觉中的重要技术，广泛应用于物体识别、机器人导航等领域。SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是基于RANSAC（随机采样一致性）算法的初始配准方法，可用于粗配准。在这篇博客中，我们将探讨如何使用SAC-IA算法进行点云粗配准，并详细介绍相关步骤和代码实现。
PCL SAC-IA所用人脸点云
01-24
PCL SAC-IA所用人脸点云，PCL template_alignment例程所用点云，有object_templates_0.pcd-object_templates_5.pcd、object_templates.txt、person.pcd
SAC-IA:点云注册
05-11
SAC-IA SAC-IA在SAC-IA中的初始点云注册。 将SAC-IA和ICP注册结合在SAC-IA＆ICP中。 命令行 mkdir构建&& cd构建 cmake .. 制作 提供了两个兔子样品。
SAC粗配准+fpfh点云描述+ICP配准代码
05-20
用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184
SAC-IA粗配准算法记录
thequitesunshine007的博客
07-14 367
SAC-IA(Sample Consensus Initial Aligment,SAC-IA)粗配准算法是一种基于局部特征描述子的点云粗配准算法，其需要计算点云的快速点特征直方图（FPFH）来保持对应点对之间的相似关系，根据相似关系来搜索点云中的对应点。其基本原理是采用采样一致性的思想，通过查看大量的点对对应关系来计算点云之间的刚体变换矩阵，并将最小配准误差对应的变换矩阵记为最佳变换矩阵。
PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 365
PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
PCL SAC-IA 算法实现点云粗配准
m0_51204289的博客
10-18 746
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
PCL点云库SAC-IA+ICP点云配准拼接
滑了丝的螺丝钉
06-10 4600
采用SAC-IA(采样一致性初始配准算法)进行粗匹配得到大概位置， 再结合ICP（迭代最近点算法(Iterative Cloest Point, ICP)）算法进行精确配准。 绿色是源点云，红色是目标点云，蓝色是配准之后的点云） #include <pcl/registration/ia_ransac.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/feature
SAC-IA算法点云粗配准
最新发布
twnkie的博客
11-01 985
SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是PCL库中的一种初始点云配准算法，它使用特征匹配和RANSAC（随机抽样一致性）框架来估计两个点云之间的初始刚性变换。其目标是通过特征描述符找到一组可靠的匹配点对，并使用这些点对估计初始对齐的变换矩阵。
SAC-IA 粗配准+ICP
08-27
SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）粗配准和ICP（Iterative Closest Point）精配准是点云配准算法中常用的两种方法。 SAC-IA是一种采样一致性初始配准算法，它依赖于点特征直方图，可以在执行之前先计算点云的FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征。而ICP算法则是基于SVD（Singular Value Decomposition）的，它通过迭代寻找最优的配准变换矩阵，使得误差函数的值最小化，进而得到最终的配准结果。 需要注意的是，SAC-IA得到的变换矩阵不够精确，因此它主要用于粗配准的阶段。在PCL（Point Cloud Library）库的registration模块中，可以实现SAC-IA算法。然而，当点云数量较多时，计算FPFH特征的速度较慢，导致SAC-IA算法的效率较低。为了解决这个问题，可以先对点云进行下采样处理以减少点的数量，但这可能会导致部分特征点的丢失，从而降低配准的准确度。 综上所述，SAC-IA粗配准和ICP精配准是点云配准中常用的两种算法，它们可以相互结合使用以达到更好的配准效果。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [[转] SAC-IA粗配准+ICP精配准](https://blog.csdn.net/byliut/article/details/121530295)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [SAC-IA粗配准+ICP精配准](https://download.csdn.net/download/wuhaotian0628/11058089)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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