PCL SAC-IA 初始配准算法【2025最新版】

已于 2025-01-01 19:46:54 修改
阅读量10w+ 收藏 50
点赞数 7
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d 开发语言
于 2021-02-27 14:10:15 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114173195
版权
PCL学习 专栏收录该内容
262 篇文章 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了PCL库中的SAC-IA算法，用于3D点云配准。首先阐述了算法的原理，包括随机采样、点云特征匹配和变换质量度量。接着，讨论了代码实现细节，并展示了算法的应用结果。参考文献包含了关键论文和相关研究。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
PCL 基于SAC_IA算法(Sample Consensus Initial Alignment)的点云配准方法 [附完整的C++实现代码]
weixin_43896283的博客
10-14 1437
SAC_IA（Sample Consensus Initial Alignment）算法是一种经典的点云配准算法。它主要用于解决点云数据之间的初始对齐问题，为后续的精确配准提供良好的初始位置和方向。
PCL：SAC-IA+ICP配准
m0_71596228的博客
03-30 747
【代码】SAC-IA+ICP配准。
SAC-IA粗配准+ICP精配准
03-25
SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH ICP算法基于SVD
PCL-基于FPFH的SAC-IA结合ICP的点云配准方法
wfengzi5的博客
07-24 1494
ICP算法是点云配准过程中较为常用的算法，针对ICP算法对点云初试位置相差较大的缺点，使用一种结合凸包算法、特征匹配与ICP算法相结合的配准算法对点云进行配准。
[转] SAC-IA粗配准+ICP精配准
byliut的博客
11-25 5621
最近一直在看点云配准相关的算法，在这里记录一下我试验过的配准算法。 第一弹：SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH，算法的大致思路如下： (1) 从待配准点云P中选取n个采样点，为了尽量保证所采样的点具有不同的FPFH特征，采样点两两之间的距离应满足大于预先给定最小距离阈值d。 (2) 在目标点云Q中查找与点云P中采样点..
PCL_SAC_IA粗配准+ICP精配准
zhan_zhan1的博客
04-02 3235
ICP配准对初始值依赖极大，因此，常采用特征点匹配获取粗匹配参数作为ICP精配准的初始值，可以极大提高匹配精度和速度。 感谢博主peach_blossom代码，但没有数据集运行，先mark下来以后再验证。 原文链接：https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184 #include <pcl/registration/i...
SAC-IA算法实现
热门推荐
leet9496的博客
05-17 1万+
第一次尝试，记录自己的学习历程。 在学习点云配准的过程中，对于局部点云与全局点云的配准，发现SAC-IA配准算法的效果相对较好，所以自己尝试实现SAC-IA算法。当然其中基础部分、法线和FPFH特征描述子的计算还是直接调用pcl. 算法流程 首先简单介绍算法的实现流程： 分别计算源点云和目标点云的FPFH特征描述子； 基于FPFH特征描述子对两个点云中的点进行匹配； 随机选择 n (n >= 3) 对匹配点； 通过SVD求解该匹配情况下的旋转与位移； 计算此时对应的误差； 重复步骤３－５，直到满足条
SAC-IA粗配准+NDT精配准
peach_blossom的博客
11-11 1万+
接上一篇讲的SAC-IA+ICP的配准方案，这一篇讲一下SAC-IA+ICP的方案。正态分布变换算法（3D-NDT） 正态分布变换算法应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，可用于点较多时的配准过程。其原理可参考Martin Magnusson的The Three-Dimensional Norm
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析
weixin_45867382的博客
02-17 5836
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析。
PCL SAC-IA所用人脸点云
01-24
PCL SAC-IA所用人脸点云，PCL template_alignment例程所用点云，有object_templates_0.pcd-object_templates_5.pcd、object_templates.txt、person.pcd
SAC-IA:点云注册
05-11
SAC-IA SAC-IA在SAC-IA中的初始点云注册。 将SAC-IA和ICP注册结合在SAC-IA＆ICP中。 命令行 mkdir构建&& cd构建 cmake .. 制作 提供了两个兔子样品。
SAC粗配准+fpfh点云描述+ICP配准代码
05-20
用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184
PCL点云库SAC-IA+ICP点云配准拼接
滑了丝的螺丝钉
06-10 4579
采用SAC-IA(采样一致性初始配准算法)进行粗匹配得到大概位置， 再结合ICP（迭代最近点算法(Iterative Cloest Point, ICP)）算法进行精确配准。 绿色是源点云，红色是目标点云，蓝色是配准之后的点云） #include <pcl/registration/ia_ransac.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/feature
SAC-IA算法点云粗配准
最新发布
twnkie的博客
11-01 930
SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）是PCL库中的一种初始点云配准算法，它使用特征匹配和RANSAC（随机抽样一致性）框架来估计两个点云之间的初始刚性变换。其目标是通过特征描述符找到一组可靠的匹配点对，并使用这些点对估计初始对齐的变换矩阵。
PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 358
PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
PCL SAC-IA 算法实现点云粗配准
m0_51204289的博客
10-18 708
内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。
【三维点云数据处理】PCL三维点云配准 SACIA
点云兔子的博客
02-23 3950
三维点云粗配准算法SAC_IA
基于FPFH特征的SAC-IA算法在CloudCompare和PCL中的应用
CyberGenius的博客
08-15 438
SAC-IA是一种在点云配准领域广泛使用的算法，它能够快速而准确地估计两个点云之间的初始对齐变换。我们通过分步骤的示例代码解释了算法的实现过程，并展示了如何加载、预处理、计算FPFH特征以及执行SAC-IA算法来实现点云的初始配准。该特征结合了点云的法线信息和邻域点之间的关系，能够有效地衡量点云之间的相似性。SAC-IA算法利用FPFH特征来估计两个点云之间的初始姿态，为后续的配准算法提供一个良好的初始猜测。在完成FPFH特征的计算之后，我们可以执行SAC-IA算法来估计两个点云的初始对齐变换。
SAC-IA 粗配准+ICP
08-27
SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）粗配准和ICP（Iterative Closest Point）精配准是点云配准算法中常用的两种方法。 SAC-IA是一种采样一致性初始配准算法，它依赖于点特征直方图，可以在执行之前先计算点云的FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征。而ICP算法则是基于SVD（Singular Value Decomposition）的，它通过迭代寻找最优的配准变换矩阵，使得误差函数的值最小化，进而得到最终的配准结果。 需要注意的是，SAC-IA得到的变换矩阵不够精确，因此它主要用于粗配准的阶段。在PCL（Point Cloud Library）库的registration模块中，可以实现SAC-IA算法。然而，当点云数量较多时，计算FPFH特征的速度较慢，导致SAC-IA算法的效率较低。为了解决这个问题，可以先对点云进行下采样处理以减少点的数量，但这可能会导致部分特征点的丢失，从而降低配准的准确度。 综上所述，SAC-IA粗配准和ICP精配准是点云配准中常用的两种算法，它们可以相互结合使用以达到更好的配准效果。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [[转] SAC-IA粗配准+ICP精配准](https://blog.csdn.net/byliut/article/details/121530295)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [SAC-IA粗配准+ICP精配准](https://download.csdn.net/download/wuhaotian0628/11058089)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
评论 24
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

点云侠

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值