PCL SAC-IA 初始配准算法【2024最新版】

已于 2024-10-22 18:00:22 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d 开发语言
于 2021-02-27 14:10:15 首次发布
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本文介绍了PCL库中的SAC-IA算法，用于3D点云配准。首先阐述了算法的原理，包括随机采样、点云特征匹配和变换质量度量。接着，讨论了代码实现细节，并展示了算法的应用结果。参考文献包含了关键论文和相关研究。
摘要由CSDN通过智能技术生成

采样一致性算法

在这里插入图片描述
本文由CSDN点云侠原创，原文链接，首发于：2021年2月27日。抄袭狗把自己当个狗！！！。

博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月18日。代码在PCL1.14.1中测试通过

一、算法原理

1、算法流程

输入：源点云 P s

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PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 308
PCL :实现SAC-IA 初始配准算法（附完整源码）
PCL 基于SAC_IA算法(Sample Consensus Initial Alignment)的点云配准方法 [附完整的C++实现代码]
weixin_43896283的博客
10-14 1243
SAC_IA（Sample Consensus Initial Alignment）算法是一种经典的点云配准算法。它主要用于解决点云数据之间的初始对齐问题，为后续的精确配准提供良好的初始位置和方向。
PCL-基于FPFH的SAC-IA结合ICP的点云配准方法
wfengzi5的博客
07-24 1194
ICP算法是点云配准过程中较为常用的算法，针对ICP算法对点云初试位置相差较大的缺点，使用一种结合凸包算法、特征匹配与ICP算法相结合的配准算法对点云进行配准。
SAC初始配准方法
weixin_43802726的博客
07-29 273
输入待配准的源点云P、目标点云Q和两个点云的FPFH特征值，SAC初始配准过程如下： （a）从给定的点云P中选取s个样本点，并满足样本点两两之间的距离大于预先设定的最小距离阈值，从而保证每个采样点的FPFH值不同。SAC初始配准可以让待配准的两片点云位置尽可能地靠近，缩小点云之间的旋转和平移误差，使得源点云和目标点云有较好的初始位置。依据上述变换计算对应点变换之后的距离误差和函数，此处的误差度量用Huber惩罚函数Lh来确定，这里的是第i组对应点的样本点变换结果与Q中的对应点距离，t_e是预先设定好的值。
SAC-IA点云配准项目使用指南
最新发布
gitblog_00546的博客
09-12 273
SAC-IA点云配准项目使用指南 SAC-IA point cloud registration 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sa/SAC-IA ...
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析
weixin_45867382的博客
02-17 5576
PCL 实现 SAC_IA 算法原理源码解析。
SAC-IA算法实现
热门推荐
leet9496的博客
05-17 1万+
第一次尝试，记录自己的学习历程。 在学习点云配准的过程中，对于局部点云与全局点云的配准，发现SAC-IA配准算法的效果相对较好，所以自己尝试实现SAC-IA算法。当然其中基础部分、法线和FPFH特征描述子的计算还是直接调用pcl. 算法流程 首先简单介绍算法的实现流程： 分别计算源点云和目标点云的FPFH特征描述子； 基于FPFH特征描述子对两个点云中的点进行匹配； 随机选择 n (n >= 3) 对匹配点； 通过SVD求解该匹配情况下的旋转与位移； 计算此时对应的误差； 重复步骤３－５，直到满足条
SAC-IA粗配准+ICP精配准
03-25
SAC-IA粗配准+ICP精配准 采样一致性初始配准算法（Sample Consensus Initial Aligment , SAC-IA) 此算法依赖于点特征直方图，所以在执行此算法之前，应该先计算点云的FPFH ICP算法基于SVD
PCL：SAC-IA+ICP配准
m0_71596228的博客
03-30 612
【代码】SAC-IA+ICP配准。
SAC-IA粗配准算法记录
thequitesunshine007的博客
07-14 199
SAC-IA(Sample Consensus Initial Aligment,SAC-IA)粗配准算法是一种基于局部特征描述子的点云粗配准算法，其需要计算点云的快速点特征直方图（FPFH）来保持对应点对之间的相似关系，根据相似关系来搜索点云中的对应点。其基本原理是采用采样一致性的思想，通过查看大量的点对对应关系来计算点云之间的刚体变换矩阵，并将最小配准误差对应的变换矩阵记为最佳变换矩阵。
【C++PCL】点云处理SAC-IA配准
weixin_45196569的博客
01-21 784
随机采样一致(ransac)算法是一种随机性的参数估计算法，利用Ransac可以实现采样一致性初始配准(Sample Consensus Initial Alignment，简称：SAC-IA)。采样一致性初始配准(SAC-IA)给出一个初始预估的刚性(Rigid)变换矩阵，为更精确的位姿估计算法(如ICP等)提供初始配准状态。首先，大家要明确点云直方图的概念，点特征直方图是一种信息丰富的姿态不变局部特征，它代表了点p处的模型属性。它们的计算是基于p个最近k个邻居之间的某种几何关系的组合。它们融合了。
PCL SAC-IA所用人脸点云
01-24
PCL SAC-IA所用人脸点云，PCL template_alignment例程所用点云，有object_templates_0.pcd-object_templates_5.pcd、object_templates.txt、person.pcd
SAC-IA:点云注册
05-11
SAC-IA SAC-IA在SAC-IA中的初始点云注册。 将SAC-IA和ICP注册结合在SAC-IA＆ICP中。 命令行 mkdir构建&& cd构建 cmake .. 制作 提供了两个兔子样品。
SAC粗配准+fpfh点云描述+ICP配准代码
05-20
用于目标点云与原点云之间的变换矩阵，基于PCL1.11.1版本， 修改至https://blog.csdn.net/peach_blossom/article/details/78506184
PointCloudLib SAC-IA算法实现点云粗配准 C++版本
linux_huangyu的博客
07-22 464
采样一致性SAC_IA（Sample Consensus Initial Alignment）初始配准算法是一种在点云处理中广泛使用的技术，尤其在PCL（Point Cloud Library）库中得到了实现。以下是对SAC_IA初始配准算法在PCL中的详细解析：一、算法概述SAC_IA算法是一种基于采样一致性的点云配准方法，主要用于解决点云数据之间的初始对齐问题。它通过随机采样两个点云中的点对，并计算它们之间的变换矩阵，然后通过迭代优化这个变换矩阵，以实现点云之间的初步对齐。二、算法原理。
PCL点云库SAC-IA+ICP点云配准拼接
滑了丝的螺丝钉
06-10 4441
采用SAC-IA(采样一致性初始配准算法)进行粗匹配得到大概位置， 再结合ICP（迭代最近点算法(Iterative Cloest Point, ICP)）算法进行精确配准。 绿色是源点云，红色是目标点云，蓝色是配准之后的点云） #include <pcl/registration/ia_ransac.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/feature
SAC-IA粗配准+NDT精配准
peach_blossom的博客
11-11 1万+
接上一篇讲的SAC-IA+ICP的配准方案，这一篇讲一下SAC-IA+ICP的方案。正态分布变换算法（3D-NDT） 正态分布变换算法应用于三维点的统计模型，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快，可用于点较多时的配准过程。其原理可参考Martin Magnusson的The Three-Dimensional Norm
基于FPFH特征的SAC-IA算法在CloudCompare和PCL中的应用
CyberGenius的博客
08-15 404
SAC-IA是一种在点云配准领域广泛使用的算法，它能够快速而准确地估计两个点云之间的初始对齐变换。我们通过分步骤的示例代码解释了算法的实现过程，并展示了如何加载、预处理、计算FPFH特征以及执行SAC-IA算法来实现点云的初始配准。该特征结合了点云的法线信息和邻域点之间的关系，能够有效地衡量点云之间的相似性。SAC-IA算法利用FPFH特征来估计两个点云之间的初始姿态，为后续的配准算法提供一个良好的初始猜测。在完成FPFH特征的计算之后，我们可以执行SAC-IA算法来估计两个点云的初始对齐变换。
pcl sac-ia+icp配准
05-21
PCL (Point Cloud Library) 中的 SAC-IA (Sample Consensus Initial Alignment) 和 ICP (Iterative Closest Point) 都是点云配准中常用的算法，结合使用可以实现更准确的配准结果。 SAC-IA 是一种采样一致性算法，可以快速地计算出两个点云之间的初步变换矩阵。ICP 算法则是一种迭代优化算法，可以在初步变换矩阵的基础上进一步优化获取更精确的变换矩阵。 下面是使用 PCL 进行 SAC-IA+ICP 配准的示例代码： ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_target (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_source_aligned (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 加载源点云和目标点云 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("source_cloud.pcd", *cloud_source); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("target_cloud.pcd", *cloud_target); // 创建 SAC-IA 对象 pcl::SampleConsensusInitialAlignment<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::FPFHSignature33> sac_ia; sac_ia.setInputCloud (cloud_source); sac_ia.setSourceFeatures (source_features); sac_ia.setInputTarget (cloud_target); sac_ia.setTargetFeatures (target_features); sac_ia.setMinSampleDistance (0.05f); sac_ia.setMaxCorrespondenceDistance (0.1); sac_ia.setMaximumIterations (500); // 计算初步变换矩阵 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sac_aligned (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sac_ia.align (*sac_aligned); // 创建 ICP 对象 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; icp.setInputSource (sac_aligned); icp.setInputTarget (cloud_target); icp.setMaxCorrespondenceDistance (0.05); icp.setMaximumIterations (100); // 优化变换矩阵 icp.align (*cloud_source_aligned); // 输出配准结果 std::cout << "SAC-IA+ICP has converged:" << icp.hasConverged () << " score: " << icp.getFitnessScore () << std::endl; // 保存配准后的点云 pcl::io::savePCDFile ("aligned_cloud.pcd", *cloud_source_aligned); ``` 在上述代码中，我们首先加载了源点云和目标点云。然后创建了 SAC-IA 对象，设置了输入点云、特征、最小采样距离、最大对应距离和最大迭代次数，然后调用 `align()` 函数计算初步变换矩阵。接着创建了 ICP 对象，设置了输入源点云和目标点云，最大对应距离和最大迭代次数，然后调用 `align()` 函数优化变换矩阵。最后输出配准结果并保存配准后的点云。
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